預(yù)算控制法精選(九篇)

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第1篇：預(yù)算控制法范文

關(guān)鍵詞:廣義預(yù)測控制; PID控制; 性能分析; 加熱爐溫度控制系統(tǒng)

中圖分類號:TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:B

文章編號:1004-373X(2010)10-0018-03

Application of Generalized Predictive Control Algorithm in Heating Furnace Control

WANG Jun-qin

(Xi’an University of Arts and Science, Xi’an 710065, China)

Abstract:Taking the temperature control system of a heating furnace as a research object, a math model of the heating furnace was built. The control scheme based on PID control algorithm is studied.Some shortages of PID control algorithm are indicated by the simulation result. Then a new control algorithm for temperature control system of heating furnace in steel rolling shop based on generalized predictive control algorithm (GPC) is studied.The simulation results indicate that this algorithm can improve the dynamic characteristic is more effective than the common PID control, and has agood prospect for engineering application.

Keywords:generalized predictive control; PID control; performance analysis; temperature control system of heating furnace

基金項(xiàng)目:陜西省教育廳專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(06JK203);西安文理學(xué)院重點(diǎn)建設(shè)專業(yè)基金資助項(xiàng)目(ZY20080506)

0 引 言

廣義預(yù)測控制(GPC)是一種通過在線辨識獲得模型參數(shù),再利用模型參數(shù)實(shí)現(xiàn)多步預(yù)測和滾動優(yōu)化的自適應(yīng)模型預(yù)測控制算法,因此廣義預(yù)測控制既有一般模型預(yù)測控制的特點(diǎn),又有自適應(yīng)控制的特點(diǎn)[1]。由于采用傳統(tǒng)的參數(shù)化模型,模型參數(shù)較少,易于在線辨識,而引入不相等的預(yù)測水平和控制水平,使系統(tǒng)設(shè)計(jì)更靈活[2]。然而實(shí)際反饋信息基礎(chǔ)上的反復(fù)優(yōu)化,使GPC對建模誤差和環(huán)境干擾等不確定性具有很強(qiáng)的適應(yīng)力,而目標(biāo)函數(shù)中考慮了控制參量序列,使它適用于大遲延、非最小相位以及非線性等過程,為獲得較好的控制效果提供了條件,因此GPC得到了控制工程界的高度重視,出現(xiàn)了多種新的算法,并且在工業(yè)和航空航天等領(lǐng)域獲得了很多成功的應(yīng)用[3]。

1 廣義預(yù)測控制器[4]

GPC基于如下的CARIMA模型[5]:

A(q-1)y(t)=B(q-1)u(t-1)+ξ(t)/Δ(1)

式中:A(q-1)=1+a1q-1+…+anaq-na;B(q-1)=b0+b1q-1+…+bnbq-nb;Δ=1-q-1;q-1是向后移時(shí)間算子;y(t),u(t)和ξ(t)分別是系統(tǒng)的輸出、輸入和噪聲信號?？刂破鞯哪繕?biāo)函數(shù)為:

J=∑Nj=1[┆(t+j|t)-w(t+j)]2+

λ∑Nuj=1[Δu(t+j-1)]2(2)

式中:(t+j|t)是y(t+j)的預(yù)測值;N,Nu和λ分別代表預(yù)測步長、控制步長和控制量加權(quán)因子;w(t+j)是設(shè)定值的柔化序列,由下述方程產(chǎn)生。

w(t)=y(t),w(t+j)=αw(t+j-1)+

(1-α)yr(t),j=1,2,…,N(3)

式中:yr(t)為當(dāng)前設(shè)定值;α為柔化因子,0

為了得到j(luò)步后輸出y(k+j)的最優(yōu)預(yù)測值,使用丟番圖方程:

Ej(q-1)A(q-1)Δ+q-jF(q-1)=1, j=1,2,…,N(4)

Ej(q-1)Bj(q-1)=Gj(q-1)+q-jHj(q-1),

j=1,2,…,N(5)

式中:Ej(q-1)=e0+e1q-1+…+ej-1q-j+1;Fj(q-1)=fj0+fj1q-1+…+fjnaq-na;Gj(q-1)=g0+g1q-1+…+gj-1q-j+1;Hj(q-1)=hj0+hj1q-1+…+hjnb-1q-nb+1。

為簡化書寫[6],將下面的某些多項(xiàng)式中括號內(nèi)的q-1算子省略。由式(1)、式(4)、式(5)可得:

y(t+j)=GjΔu(t+j-1)+Fjy(t)+

HjΔu(t-1)+Ejξ(t+j)(6)

因?yàn)棣?t+j)是t時(shí)刻后的白噪聲,將其舍去,假設(shè)j>Nu時(shí),Δu(t+j-1)=0,令:

YT=[y(t+1|t),…,y(t+N|t)]

UT=[Δu(t),…,Δu(t+Nu-1)]

FT=[F1,F2,…,FN)],HT=[H1,H2,…,HN]

G=g0

g1g0

螃

gNu-1gNu-2…g0

螃螃螃

gN-1gN-2…gN-NuN×Nu

將式(6)寫成向量形式:

Y=GU+Fy(t)+HΔu(t-1)(7)

將式(2)定成向量形式:

J=E[(Y-W)T(Y-W)+λUTU](8)

令J/U=0,則取最小值的控制律為:

GT[GU+Fy(t)+HΔu(t-1)-W]+λU=0 (9)

U=(GTG+λI)-1GT[W-Fy(t)-HΔu(t-1)](10)

取U的第一個(gè)分量Δu(t),則u(t)=u(t-1)+Δu(t)即為所求的控制量。

2 系統(tǒng)建模

為了克服隨機(jī)擾動、模型誤差以及慢時(shí)變的影響,采用最小二乘法在線估計(jì)預(yù)測模型參數(shù),構(gòu)成自校正控制器[7]。設(shè)時(shí)變模型為:

(q-1)Δy(t)=(q-1)Δu(t-1)(11)

式中:(q-1)=1+1q-1+…+naq-na;(q-1)=0+1q-1+…+nbq-nb;Δy(t)=[1-A^(q-1)]Δy(t)+B^(q-1)Δu(t-1)

將模型參數(shù)與數(shù)據(jù)參數(shù)分別用向量形式表示為:

(t)=[1…na,0…nb]T(12)

φ(t)=[-Δy(t-1),…,-Δy(t-na),

Δu(t-1),…,Δu(t-nb)]T(13)

用遞推最小二乘法在線估計(jì)預(yù)測模型參數(shù):

(t)=(t-1)+P(t-1)φ(t)1+φT(t)P(t-1)φ(t)

Δy(t)-T(t-1)φ(t)(14)

P(t)=P(t-1)-P(t-1)φ(t)φT(t)P(t-1)1+φT(t)P(t-1)φ(t)(15)

3 仿真研究

已知某鋼鐵廠車間加熱爐溫度控制系統(tǒng),如圖1所示,系統(tǒng)中采用6臺設(shè)有斷偶報(bào)警裝置的溫度變送器,3臺高值選擇器,1臺加法器,1臺控制器和1臺電/氣轉(zhuǎn)換器[8]。

圖1 加熱爐溫度控制系統(tǒng)

加熱爐的燃料是通過具有引風(fēng)特性的噴嘴進(jìn)入加熱爐的,風(fēng)量能自動跟隨燃料量的變化按比例地增加或減少,已達(dá)到經(jīng)濟(jì)燃燒。故選進(jìn)入爐內(nèi)的燃料量為控制變量。通過實(shí)驗(yàn)可得加熱爐的數(shù)學(xué)模型為:

G01=[9.9/(120s+1)]e-80 s

溫度傳感器及其變送器的數(shù)學(xué)模型為:

G02=0.107/(10s+1)

即廣義被控對象的數(shù)學(xué)模型為:

G0=1.06e-80s/[(120s+1)(10s+1)]

首先選用PID控制器:設(shè)定控制所用PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為:

Gc=9 286s2+240s+1.5521s2+145s

所得系統(tǒng)的輸出曲線如圖2所示。

再應(yīng)用廣義預(yù)測算法:預(yù)測模型為CARIMA模型,其中預(yù)測時(shí)域N為10,控制時(shí)域Nu為2,加權(quán)系數(shù)λ為0.5,柔化因子α為0.5,采樣時(shí)間為0.5 s。

參考軌跡采用一階指數(shù)形式:

yr(k+j)=cjy(k)+(1-cj)yd(k+j)

式中:c=0.2;yd為輸出設(shè)定值。所得系統(tǒng)輸出曲線如圖3所示。

圖2 PID控制階躍響應(yīng)

圖3 GPC控制階躍響應(yīng)

4 結(jié) 語

從仿真結(jié)果可以得出:對加熱爐采用本文所提出的廣義預(yù)測控制算法,不僅能夠得到穩(wěn)定的控制曲線和滿意的動態(tài)性能,而且可以改善跟蹤效果,控制精度高,也更加平穩(wěn),提高了控制品質(zhì),更適用于工業(yè)應(yīng)用[10-11]。

參考文獻(xiàn)

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第2篇：預(yù)算控制法范文

關(guān)鍵詞：可拓控制；關(guān)聯(lián)度；控制仿真;Matlab

中圖分類號：TP391.9 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1004－373X(2009)04－138－03

Improvement and Simulation Research of Extension Control Algorithm

YANG Gang,YU Yongquan,ZHANG Weiwei,HUANG Ying

(Guangdong University of Technology,Guangzhou,510006,China)

Abstract： Extension control is a new intelligent control method,which is applied in the means of information transform to solve the inconsistent question of the actual control system.The structure and algorithm of traditional extension controller are introduced,an improved control algorithm is proposed,and Matlab simulation platform is adopted to observe effect of the algorithm,the control effect is compared with others.The results show that the improved algorithm can satisfy the basal control desire and it is better than the others in parameter tuning,response time and stabilization.

Keywords：extension control;dependent degree；control and simulation;Matlab

0 引 言

可拓控制是在可拓學(xué)的基礎(chǔ)上提出的從信息轉(zhuǎn)換的角度來處理控制問題的理論與方法?？赏乜刂埔钥刂戚斎胄畔⒌暮细穸龋P(guān)聯(lián)度）作為確定控制輸出校正量的依據(jù)，通過可拓變換，使被控信息轉(zhuǎn)換到合格的范圍內(nèi)，解決控制系統(tǒng)中不可控和需要控制之間的矛盾［1］。文獻(xiàn)［2］提出了一種可拓控制器的設(shè)計(jì)方法，并探討了特征模式劃分與關(guān)聯(lián)度計(jì)算等問題；文獻(xiàn)［3］提出了包括上層可拓控制器和基本可拓控制器的雙層自學(xué)習(xí)可拓控制結(jié)構(gòu)。

該文在上述研究的基礎(chǔ)上，提出了一種改進(jìn)的可拓控制算法，并對其進(jìn)行仿真研究。研究結(jié)果表明，其算法具有簡單、快速等優(yōu)點(diǎn)。

1 可拓控制器

可拓控制方法是將可拓集合論的研究事物的轉(zhuǎn)化關(guān)系理論與方法應(yīng)用到控制問題研究上，通過將不合格范圍內(nèi)的控制變量轉(zhuǎn)化到合格范圍內(nèi)，從而使控制效果從不滿意轉(zhuǎn)化到滿意?；谶@種思想，建立了如圖1所示的可拓控制器的結(jié)構(gòu)框圖。

圖1 可拓控制器結(jié)構(gòu)圖

圖1所示即為包含上層可拓控制器和基本可拓控制器的雙層自學(xué)習(xí)可拓控制器的結(jié)構(gòu)圖。由圖可知，特征量選取，特征模式劃分，關(guān)聯(lián)度計(jì)算，測度模式劃分，控制輸出5部分組成了下層的基本可拓控制器，其主要完成基本的控制功能。上層可拓控制器主要依靠人們的經(jīng)驗(yàn)和知識對參數(shù)進(jìn)行整定，作為基本可拓控制器的補(bǔ)充和完善，完成對基本控制的優(yōu)化，保證良好的控制效果，同時(shí)反映可拓控制所強(qiáng)調(diào)的矛盾轉(zhuǎn)化問題。

1.1 可拓控制的基本概念

首先介紹與可拓控制相關(guān)的基本概念：

(1)特征量：表征系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)的變量，記為C；

(2)特征狀態(tài)：由特征量C描述的系統(tǒng)狀態(tài)，記為S；

(3)經(jīng)典域：由控制指標(biāo)決定的系統(tǒng)特征狀態(tài)的取值范圍；

(4)可拓域：控制器輸出隨系統(tǒng)特征狀態(tài)可調(diào)整到合格范圍內(nèi)的特征狀態(tài)的取值范圍；

(5)非域：系統(tǒng)輸出不能被調(diào)整到合格范圍內(nèi)的特征狀態(tài)的取值范圍；

(6)可拓集合：可拓域內(nèi)建立的關(guān)于特征狀態(tài)的集合；

(7)特征狀態(tài)關(guān)聯(lián)度：當(dāng)前的特征狀態(tài)與系統(tǒng)控制目標(biāo)可拓集合之間的關(guān)系，記為K(s)。

將其分為K(s)≤－1,－1≤K(s)＜0,K(s)≥0三種情況進(jìn)行討論，可拓控制主要研究－1≤K(s)≤0的情況；

(8)特征模式：由特征量表示系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)的典型模式，記為:Φi=fi(C1,C2,…,Cn),i=1,2,…,r。其中：Φi表示第i個(gè)特征模式；fi表示關(guān)于Φi的模式劃分；

(9) 測度模式：根據(jù)特征狀態(tài)關(guān)聯(lián)度劃分的模式，記為Mi。

1.2 基本可拓控制算法

這里參照文獻(xiàn)［3］采用偏差e和偏差微分作為系統(tǒng)的特征量，并將特征狀態(tài)劃分為8個(gè)特征模式。假定被控對象的偏差和偏差微分的容許范圍分別為eom和om，系統(tǒng)可調(diào)的最大偏差和偏差微分分別為em和m。關(guān)于特征狀態(tài)S(e,)的可拓集合可用圖2表示，其中陰影部分代表經(jīng)典域。

圖2 二維可拓集合S(e,)

設(shè)特征平面e－的原點(diǎn)為S0(0,0)，記M0= e2om+ 2om ，M-1= e2m+ 2m ;定義平面內(nèi)任意一點(diǎn)到原點(diǎn)的距離為Ds=e2+2，稱為狀態(tài)距［4］，則有D0=M0，Dm=M－1；定義特征平面e－上任意一點(diǎn)S0(e,)У墓亓度為：

K(s)=(1－|SS0|)/M0,S∈X

(M0－|SS0|)/(M－1－M0),SX

其中:|SS0|=K1e2+K22，K1,K2是由系統(tǒng)所處的特征模式?jīng)Q定的；X表示經(jīng)典域。

特征狀態(tài)關(guān)聯(lián)度K(s)表明了系統(tǒng)特征狀態(tài)S與特征狀態(tài)(e,)的可拓集合的關(guān)聯(lián)程度，由此測度模式的劃分，即關(guān)聯(lián)度在［－1,0］范圍內(nèi)的特征狀態(tài)的劃分可表示如下：

（1） 測度模式M1，Ф雜Φ奶卣髯刺處于經(jīng)典控制域內(nèi)。

M1={s|K(s)≥0}

（2） 測度模式M2，Ф雜Φ奶卣髯刺處于可拓域內(nèi)。

M2={s|－1≤K(s)＜0}，

M2i={s|ai－1≤K(s)≤ai,S∈M2,

－1=a0＜…＜ai－1＜ai＜am=0}

（2） 測度模式M3，Ф雜Φ奶卣髯刺處于非域內(nèi)。

M3={s|K(s)＜－1}

可拓控制器的輸出［3］如下：

u(t)=

u(t－1),K(s)＞=0

y(t)/k－KciK(s)sgn(e)+ε,－1≤K(s)＜0

um,K(s)＜－1

其中:u(t),u(t－1)分別為控制器當(dāng)前時(shí)刻和前一時(shí)刻的輸出；y(t)為當(dāng)前時(shí)刻被控量的采樣值；k為過程的靜態(tài)增益；Kci為第M2i個(gè)測度模式的控制系數(shù)；K(s)為特征狀態(tài)S的關(guān)聯(lián)度； sgn(e)為偏差的符號函數(shù)，取法如下：

sgn(e)=1,e＞0

0,e=0

－1,e＜0

Е弄為小范圍修正量，用來消除擾動和過程增益的不準(zhǔn)確性，取法如下：

ε=Ki∫t0edτ+Kpe,|e|≤δ

0,|e|＞δ

其中:Ki,Kp為適當(dāng)常數(shù);δ為小正數(shù)。

1.3 改進(jìn)的可拓控制算法

由上述可拓控制算法可知，進(jìn)行可拓控制時(shí)需要整定k,Kci,Ki,Kp,δ等參數(shù)。其整定過程依靠人們的經(jīng)驗(yàn)知識，因此整定比較困難，尤其是Kci的整定直接影響到可拓控制效果的好壞。另一方面，通過仿真實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，小范圍修正量ε的整定效果不明顯。因此，提出改進(jìn)的控制算法，采用狀態(tài)距Ds=e2+2來代替原有參數(shù)的整定。

（1） 測度模式M1。

經(jīng)典控制域在完全可控的范圍內(nèi)，而可拓控制主要是在可拓域內(nèi)發(fā)揮作用，因此在此范圍內(nèi)采用PID控制算法，旨在補(bǔ)償經(jīng)典域內(nèi)可拓控制效果不理想的缺點(diǎn)。此時(shí)，控制器的輸出如下：

u(t)=KPe(t)+KI∫t0e(τ)dτ+KDde(t)dt

其中：e(t),u(t)Х直鷂PID控制器的輸入和輸出；KP,KI,KD三個(gè)參數(shù)的整定采用Ziegler－Nichols方法。為方便起見，此時(shí)記u(t)=u(PID)。

（2） 測度模式M2。

采用改進(jìn)的可拓控制算法，控制器的輸出為：

u(t)=y(t)/k－K(s)psgn(e)+D(s)sgn(e)

其中：u(t),u(t－1)分別為控制器當(dāng)前時(shí)刻和前一時(shí)刻的輸出；y(t)為當(dāng)前時(shí)刻被控量的采樣值；k為過程的靜態(tài)增益；Kci為第M2i個(gè)測度模式的控制系數(shù)；K(s)為特征狀態(tài)S的關(guān)聯(lián)度；D(s)為狀態(tài)距；p為修正因數(shù)；sgn(e)為偏差的符號函數(shù)，與上述取法相同。

（3） 測度模式M3。

測度模式M3Ф雜Φ奶卣髯刺較大地偏離經(jīng)典域，處于非域范圍內(nèi)，此時(shí)控制器的輸出取幅值。

綜上所述，可拓控制器的輸出算法如下：

u(t)=

u(PID),K(s)＞=0

y(t)/k－K(s)psgn(e)+

D(s)sgn(e),－1≤K(s)＜0

um,K(s)＜－1

2 可拓控制算法的仿真研究

在該仿真部分，將采用相應(yīng)的線性對象、延遲對象和非線性對象對改進(jìn)的可拓控制算法進(jìn)行仿真試驗(yàn)，并與傳統(tǒng)的可拓控制算法和PID控制算法進(jìn)行比較。其中，PID控制參數(shù)的選取均采用Ziegler－Nichols方法整定后的參數(shù)，輸入信號為單位階躍信號，仿真時(shí)間為500 s。

2.1 線性對象

取線性對象的傳遞函數(shù)為：G(s)=1/(10s+1)4，г蚩刂菩Ч如圖3所示。

圖3 線性對象的控制仿真結(jié)果

圖3中，PID表示PID控制輸出，EC表示傳統(tǒng)的可拓控制算法輸出，IEC表示改進(jìn)后的可拓控制算法輸出。

由圖3中曲線可知，在誤差允許范圍內(nèi)，PID控制、EC和IEC均能收斂，從而達(dá)到較滿意的控制效果。與其他兩種控制方法相比，IEC不但能更快地收斂于穩(wěn)定值，而且超調(diào)量也比較小。

2.2 延遲對象

取延遲對象傳遞函數(shù)為：G(s)=e－10s/(5s+1)4，г蚩刂菩Ч如圖4所示。

圖4 延遲對象的控制仿真結(jié)果

由4圖中曲線可知，在誤差允許范圍內(nèi)，PID控制、EC和IEC均能收斂從而達(dá)到較滿意的控制效果。與PID控制相比，IEC能更快地收斂于穩(wěn)定值；與EC相比，除了能更快地收斂外，IEC的波動較小、超調(diào)量幾乎為0。

2.3 非線性對象

取非線性對象為開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)=1/(10s+1)4У牡ノ環(huán)蠢∈涑齙鈉椒劍控制效果如圖5所示。

圖5 非線性對象的控制仿真結(jié)果

由圖5中曲線可知，在誤差允許范圍內(nèi)，PID控制、EC和IEC均能收斂從而達(dá)到較滿意的控制效果。與PID控制相比，IEC能更快地收斂于穩(wěn)定值；與EC相比，除了能更快的收斂外，IEC的波動和超調(diào)量均較小。

3 結(jié) 語

從仿真研究來看，改進(jìn)的可拓控制算法具有參數(shù)整定簡單、響應(yīng)快速且穩(wěn)定等特點(diǎn)。并應(yīng)用于線性對象、

延遲對象和非線性對象進(jìn)行仿真研究，驗(yàn)證該算法的可行性和有效性。結(jié)果證明了可拓控制具有良好的控制品質(zhì)和較好的自學(xué)習(xí)能力，有較好的發(fā)展前景。

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作者簡介 楊 剛 男，1983年出生，河南人，碩士研究生。主要研究方向?yàn)橹悄芸刂?、嵌入式系統(tǒng)。

余永權(quán) 男，1947年出生，教授、博士生導(dǎo)師。主要研究方向?yàn)檫M(jìn)化算法、可拓工程、嵌入式系統(tǒng)。

張維威 女，1980年出生，碩士研究生。主要研究方向?yàn)橹悄芸刂?、嵌入式系統(tǒng)。

第3篇：預(yù)算控制法范文

【關(guān)鍵詞】衛(wèi)星通訊 數(shù)字羅盤/GPS組合 姿態(tài)解算 定向控制

一、引言

移動載體衛(wèi)星通訊可應(yīng)用于海上氣象衛(wèi)星云圖接收，野外作業(yè)車、衛(wèi)星電視、衛(wèi)星上網(wǎng)、視頻電話以及軍事部隊(duì)“動中通” 等非常廣泛的領(lǐng)域[1]。衛(wèi)星天線定向技術(shù)是實(shí)現(xiàn)移動載體衛(wèi)星通訊的關(guān)鍵技術(shù)。LOS平臺定向穩(wěn)定算法對傳感器參數(shù)漂移影響定向穩(wěn)定進(jìn)行了補(bǔ)償，該算法在一定程度上降低了系統(tǒng)定向誤差，提高了系統(tǒng)定向精度。利用現(xiàn)有的姿態(tài)和航向傳感器直接提供載體姿態(tài)信息，利用GPS信號測得載體的方位信息，令姿態(tài)解算算法得以簡化，增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性，降低了定向伺服系統(tǒng)遲滯時(shí)間。

二、定向控制姿態(tài)解算算法原理

（一）坐標(biāo)系選擇

在算法的設(shè)計(jì)中，需要用到兩種坐標(biāo)系：地理坐標(biāo)系和載體坐標(biāo)系。

1.地理坐標(biāo)系――

地理直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)o選在載體（汽車、艦船等）重心處，OZt軸與通過o點(diǎn)的重垂線相重合，即OZt軸垂直于該點(diǎn)的大地水平面，向上為正。XtOYt平面與原點(diǎn)的大地水平面相重合，OXt指向正北，OYt指向正東。通常稱為北東天坐標(biāo)系。

2.載體坐標(biāo)系――OXbYbZb

載體坐標(biāo)系OXbYbZb的原點(diǎn)是載體重心o，橫軸OXb沿載體首尾方向指向頭部，縱軸OYb指向載體右側(cè)，OZb垂直于載體平面，OXbYbZb坐標(biāo)系構(gòu)成左手直角坐標(biāo)系。當(dāng)載體沒有縱搖和橫滾運(yùn)動時(shí)，XbOYb平面即為水平面，OZb軸沿鉛垂線指向天頂。當(dāng)載體出現(xiàn)縱搖和橫滾運(yùn)動時(shí)，載體坐標(biāo)系OXbYbZb隨著載體發(fā)生縱搖和橫滾。

（二）姿態(tài)解算

設(shè)在地理坐標(biāo)系 ―和載體坐標(biāo)系―下，由數(shù)字羅盤測得的三姿態(tài)分別為：H（方位），P（俯仰），R（橫滾）。假定開始時(shí)載體坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系重合，由于載體運(yùn)動，載體姿態(tài)發(fā)生變化，因其兩坐標(biāo)原點(diǎn)始終不變（載體重心），相當(dāng)于載體坐標(biāo)系繞原點(diǎn)經(jīng)過方位，俯仰和橫滾進(jìn)行三次旋轉(zhuǎn)。則由H 、P 、R 求出轉(zhuǎn)換矩陣（姿態(tài)矩陣） 如下：

根據(jù)以上式子，求得載體坐標(biāo)系下天線的方位角和俯仰角如下：

三、仿真分析及實(shí)驗(yàn)

采用此算法，在Simulink環(huán)境下對系統(tǒng)全數(shù)字仿真。仿真條件為，以亞太2號同步衛(wèi)星為定向控制目標(biāo)點(diǎn)，可知載體的姿態(tài)擾動為：轉(zhuǎn)動平臺的3軸帶寬分別為3.3Hz、3Hz和3Hz，仿真時(shí)間為200s。數(shù)字羅盤的角度精度為±0.02°；隨動平臺的角速度測量精度為±0.3°；載體的姿態(tài)角測量精度為±0.5°。取80s到120s，仿真得到天線3軸姿態(tài)角誤差為±0.2°，滿足設(shè)計(jì)要求。

四、結(jié)束語

結(jié)果表明，采用該算法的系統(tǒng)具有較好的跟蹤定向能力。另一方面，由于數(shù)字羅盤易受到鐵磁性物體干擾以及其本身響應(yīng)頻率較低的缺點(diǎn)，導(dǎo)致實(shí)際環(huán)境下的姿態(tài)角誤差比仿真環(huán)境下大，系統(tǒng)在非理想環(huán)境下（周圍磁場干擾、載體震動頻率等）如何進(jìn)行誤差補(bǔ)償仍值得進(jìn)一步研究。

參考文獻(xiàn)：

[1] 萬暉.自抗擾控制器的穩(wěn)定性分析及應(yīng)用[D].北京：中國科學(xué)院系統(tǒng)科學(xué)研究所博士論文， 2001： 41-50.

[2] 孫小松，楊滌，耿云海，楊旭.中繼衛(wèi)星天線指向控制策略研究[J].航空學(xué)報(bào)，2004， 25（4）： 376-380.

第4篇：預(yù)算控制法范文

關(guān)鍵詞：工程造價(jià)；預(yù)結(jié)算審核；問題；方法

建設(shè)工程預(yù)結(jié)算是決定和控制工程項(xiàng)目投資的重要措施和手段，是進(jìn)行招標(biāo)、考核企業(yè)經(jīng)營管理水平的依據(jù)，也是審查機(jī)關(guān)掌握投資狀況，監(jiān)督經(jīng)濟(jì)活動的重要依據(jù)。這就要求工程預(yù)結(jié)算應(yīng)有高度的科學(xué)性、準(zhǔn)確性及權(quán)威性。預(yù)結(jié)算審核根據(jù)工程的設(shè)計(jì)、預(yù)算、招投標(biāo)底，重大設(shè)計(jì)變更情況，結(jié)合工程建設(shè)的實(shí)際，按照規(guī)范化的操作規(guī)程，公開、公平、公正地對工程項(xiàng)目的結(jié)算以及工程建設(shè)過程發(fā)生的費(fèi)用進(jìn)行審查，剔除一些不合理不合法的費(fèi)用，合理確定工程造價(jià)及建設(shè)費(fèi)用的工作。工程預(yù)結(jié)算審核要求從業(yè)人員應(yīng)具備全面、實(shí)時(shí)的工程技術(shù)、經(jīng)濟(jì)、法律、管理知識。在預(yù)結(jié)算的編審過程中，由于編審人員所處的地位、立場和目的的不同；編審人員能力、水平存在差異，因而編審結(jié)果存在不同程度的差距。因此，分析與探討建設(shè)工程項(xiàng)目預(yù)結(jié)算審核中存在的問題與對策具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。

一、建筑工程造價(jià)預(yù)結(jié)算審核過程中的常見問題

1、技術(shù)標(biāo)與商務(wù)標(biāo)脫離

近兩年來，建筑工程在招標(biāo)中普遍采用的是實(shí)物工程量清單招投標(biāo)，施工企業(yè)在提供工程量清單報(bào)價(jià)的時(shí)候，其報(bào)價(jià)主要包括了部分項(xiàng)目工程量所產(chǎn)生的直接費(fèi)、間接費(fèi)、稅金和利潤等。此外，技術(shù)標(biāo)內(nèi)的施工組織設(shè)計(jì)或施工方案確定的數(shù)量，主要是由施工企業(yè)在商務(wù)標(biāo)里以非實(shí)物形態(tài)競爭性費(fèi)用的形式自主擇項(xiàng)報(bào)價(jià)或包含在綜合單價(jià)中。但是，與此同時(shí)許多施工企業(yè)卻往往把屬標(biāo)內(nèi)應(yīng)考慮的技術(shù)措施費(fèi)項(xiàng)目納入到了造價(jià)計(jì)取工程的費(fèi)用當(dāng)中去。由此可見，技術(shù)標(biāo)與商務(wù)標(biāo)是明顯脫離的施費(fèi)項(xiàng)目納入到了造價(jià)計(jì)取工程的費(fèi)用當(dāng)中去。由此可見，技術(shù)標(biāo)與商務(wù)標(biāo)是明顯脫離的。

2、施工圖與竣工圖沒有進(jìn)行有效的區(qū)分

由于施工圖是工程項(xiàng)目招標(biāo)和工程施工的重要依據(jù)，竣工圖則是對竣工工程所做的具體記錄，主要包括了施工過程中所出現(xiàn)的沒計(jì)變更、聯(lián)系單變更等。由此可見，施工圖與竣工圖有著明顯的差異，兩者項(xiàng)目的出人較大，但是一些大中型復(fù)雜的工程仍然將兩者混合在一起，許多企業(yè)甚至將已經(jīng)取消的施工圖列入到造價(jià)中去，以此來計(jì)取工程的費(fèi)用。

3、聯(lián)系單工程變更

在工程施工中，變更聯(lián)系單是圖紙改變的關(guān)鍵性因素，施工單位由于在建設(shè)的時(shí)候把關(guān)不嚴(yán)，使得變更聯(lián)系單沒有及時(shí)的去辦理，時(shí)間一拖就會造成聯(lián)系單不齊全或者模糊不清。除此之外，有些施工企業(yè)還利用聯(lián)系單弄虛作假，辦理有利于自己企業(yè)的聯(lián)系單，故意或惡意的刪除不利于自己企業(yè)的有關(guān)內(nèi)容，這也就造成了施工中工程造價(jià)的增加。

4、材料價(jià)格標(biāo)準(zhǔn)提高

由于在施工中所產(chǎn)生的材料價(jià)格和定額消費(fèi)量對工程造價(jià)的影響較大，許多施工企業(yè)出現(xiàn)編制虛假造價(jià)，故意隱瞞材料價(jià)格和材料的用量。企業(yè)中對一些特種材料的高估現(xiàn)象較為普遍，這也是建筑企業(yè)工程造價(jià)相對偏高的主要原因，一些企業(yè)在施工的時(shí)候使用質(zhì)量較低的低等材料，而在造價(jià)的時(shí)候卻套用了高等的材料，這就使得實(shí)際的購買價(jià)格低于投標(biāo)時(shí)暫定的價(jià)錢，卻高于招標(biāo)暫定價(jià)。

二、工程預(yù)結(jié)算審核的主要措施

1、注意核對合同條款，結(jié)合實(shí)地考察

首先，應(yīng)該對竣工工程內(nèi)容是否符合合同條件要求，工程是否竣工驗(yàn)收合格， 只有按合同要求完成全部工程并驗(yàn)收合格才能列入竣工結(jié)算。對此，無論是建設(shè)單位還是施工單位，對工程資料的編制審查應(yīng)引起高度重視。施工單位首先應(yīng)本著實(shí)事求是的工作態(tài)度，遵守職業(yè)道德，客觀真實(shí)的編制工程資料。建設(shè)單位應(yīng)加強(qiáng)審查工作。審核人員則應(yīng)把好最后審核關(guān)，做到實(shí)地考察、現(xiàn)場復(fù)測，以確保工程資料準(zhǔn)確、真實(shí)、可靠。其次，應(yīng)按合同約定的結(jié)算方法、計(jì)價(jià)定額、取費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)、主材價(jià)格和優(yōu)惠條款等，對工程竣工結(jié)算進(jìn)行審核，若發(fā)現(xiàn)合同開口或有漏洞，應(yīng)與建設(shè)單位與施工單位認(rèn)真研究，明確結(jié)算要求。例如在審核一教學(xué)樓工程結(jié)算時(shí)，送審增加“優(yōu)良工程增加費(fèi)”17 . 47萬元，因工程投標(biāo)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及合同已明確為優(yōu)良工程，其優(yōu)良工程增加費(fèi)應(yīng)在投標(biāo)報(bào)價(jià)內(nèi)綜合考慮，所以在結(jié)算時(shí)取消該項(xiàng)費(fèi)用。

2、注意檢查隱蔽驗(yàn)收記錄及核查設(shè)計(jì)變更簽證

所有隱蔽工程均需進(jìn)行驗(yàn)收，兩人以上簽證；實(shí)行工程監(jiān)理的項(xiàng)目應(yīng)經(jīng)監(jiān)理工程師簽證確認(rèn)。審核竣工結(jié)算時(shí)隱蔽工程施工記錄和驗(yàn)收簽證應(yīng)手續(xù)完整，工程量與竣工圖一致方可列入結(jié)算。

設(shè)計(jì)修改變更應(yīng)由原設(shè)計(jì)單位出具設(shè)計(jì)變更通知單和修改圖紙，設(shè)計(jì)、校審人員簽字并加蓋公章，經(jīng)建設(shè)單位和監(jiān)理工程師審查同意、簽證；重大設(shè)計(jì)變更應(yīng)經(jīng)原審批部門審批，否則不應(yīng)列入結(jié)算。

如對某綜合樓審核中，一份簽證單中寫明“由于結(jié)構(gòu)層加高和增加一套模板進(jìn)行周轉(zhuǎn)施工，同意補(bǔ)貼施工單位 5萬元”。審查人員經(jīng)過多方了解及各項(xiàng)資料的查證，得出施工單位增加一套模板是為了彌補(bǔ)工程前期自身原因而延誤的工期，本工程并未提前完工，增加一套模板費(fèi)用不應(yīng)補(bǔ)償；而樓層加高屬設(shè)計(jì)變更， 應(yīng)根據(jù)梁柱模板工程量套用定額計(jì)算超高支撐增加費(fèi)。經(jīng)核算，結(jié)構(gòu)層加高而增加的超高支撐增加費(fèi)約 1. 2萬元，可以計(jì)補(bǔ)，而簽證單中所述的補(bǔ)貼費(fèi)用不予計(jì)取。

3、注意按圖核實(shí)工程數(shù)量及認(rèn)真核實(shí)單價(jià)

竣工結(jié)算的工程量應(yīng)依據(jù)竣工圖、設(shè)計(jì)變更和現(xiàn)場簽證等進(jìn)行核算，并按國家統(tǒng)一規(guī)定的計(jì)算規(guī)則計(jì)算工程量。結(jié)算單價(jià)應(yīng)按現(xiàn)行的計(jì)價(jià)原則和計(jì)價(jià)方法確定，不得違背；套定額結(jié)算時(shí)要注意所套用子目是否正確，同時(shí)要仔細(xì)核實(shí)材料價(jià)格。例如審核一項(xiàng)裝飾結(jié)算工程共九層，其中用到 20mm厚平面及 20 mm曲面水晶石分別為 783 m²、756 m²，送審單位全部按曲面水晶石 1200元 / m²進(jìn)行結(jié)算，僅此一項(xiàng)核減材料價(jià)共 85.59萬元。另一項(xiàng)工程， 在材料表中有一規(guī)格的“鋼筋”共 82 “kg”， 送審單位按“3 658. 65元”的材料單位計(jì)入，顯然將計(jì) 量單位“kg”誤以 為“噸”來考慮，僅此一項(xiàng)，核減免材料價(jià)近 30萬元。

4、注意各項(xiàng)費(fèi)用計(jì)取及防止各種計(jì)算誤差

定額計(jì)價(jià)時(shí)，建筑安裝工程的取費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)按合同要求或項(xiàng)目建設(shè)期間與計(jì)價(jià)定額配套使用的建筑安裝工程費(fèi)用定額及有關(guān)規(guī)定執(zhí)行，先審核各項(xiàng)費(fèi)率、價(jià)格指數(shù)或換算系數(shù)是否正確，價(jià)差調(diào)整計(jì)算是否符合要求，再核實(shí)特殊費(fèi)用和計(jì)算程序， 要注意各項(xiàng)費(fèi)用的計(jì)取基數(shù)， 如安裝工程單位費(fèi)用等是以人工費(fèi)為基數(shù)， 這個(gè)人工費(fèi)是定額人工費(fèi)與人工費(fèi)調(diào)整部分之和。工程竣工結(jié)算子目多、篇幅大，往往有計(jì)算誤差，應(yīng)認(rèn)真核算，防止因計(jì)算誤差多計(jì)或少算。

5、注意理解工程量清單項(xiàng)目及計(jì)算規(guī)則

由于近幾年工程造價(jià)領(lǐng)域的改革步伐較大，新定額的修編、工程量清單的推廣，新規(guī)范、新標(biāo)準(zhǔn)尚處于執(zhí)行的初期階段，在招投標(biāo)階段未嚴(yán)格執(zhí)行清單計(jì)價(jià)規(guī)范，結(jié)算時(shí)便產(chǎn)生較大的意見分歧。相關(guān)規(guī)范中明確了項(xiàng)目編碼、項(xiàng)目名稱、項(xiàng)目特征、計(jì)量單位、工程量計(jì)算規(guī)則及工程內(nèi)容，這就要求在項(xiàng)目實(shí)施過程中嚴(yán)格按規(guī)范執(zhí)行。但目前項(xiàng)目審核的部分項(xiàng)目，由于清單沒有項(xiàng)目特征描述，該 “項(xiàng)目”各施工工序中所用的材料品種及規(guī)格、各施工參數(shù)及技術(shù)數(shù)據(jù)不清晰， 導(dǎo)致清單報(bào)價(jià)缺乏基本計(jì)價(jià)依據(jù)。

有鑒于此，招標(biāo)人在招標(biāo)時(shí)應(yīng)嚴(yán)格按規(guī)范執(zhí)行，一方面要做好招標(biāo)階段的前期準(zhǔn)備工作，另一方面要加強(qiáng)從業(yè)人員的專業(yè)技能和業(yè)務(wù)素質(zhì)的提高，同時(shí)應(yīng)加大人力、物力與財(cái)力的投入，認(rèn)真做好招標(biāo)文件工程量清單的編制工作，力求工程量清單準(zhǔn)確無誤、規(guī)范到位，從項(xiàng)目的源頭上杜絕隱患。

三、結(jié)束語

綜上所述，建設(shè)工程預(yù)結(jié)算的審核是一門專業(yè)性、知識性、政策性、技巧性很強(qiáng)的工作，工程造價(jià)預(yù)結(jié)算審核人員應(yīng)收集各種價(jià)格信息，掌握各種價(jià)格的行情和走勢，審核時(shí)認(rèn)真、細(xì)致、不少算、不高估冒算，不存僥幸心理，這樣才能有效地控制工程造價(jià)。

參考文獻(xiàn)：

第5篇：預(yù)算控制法范文

[關(guān)鍵詞]建筑工程；預(yù)結(jié)算；管理；控制

中圖分類號：F275.3 文獻(xiàn)標(biāo)識號：A 文章編號：2306-1499（2014）10-

隨著市場經(jīng)濟(jì)的變革和發(fā)展，在建筑工程項(xiàng)目中對施工企業(yè)的經(jīng)濟(jì)管理要求也日趨增高，各級領(lǐng)導(dǎo)的重視度也隨之有所提高。為加強(qiáng)施工企業(yè)單位的內(nèi)部經(jīng)濟(jì)管理，其在建設(shè)工程項(xiàng)目中的預(yù)結(jié)算管理和控制必須得到提高和保證。

1.當(dāng)前建筑工程項(xiàng)目預(yù)結(jié)算存在的問題

1.1預(yù)算與概算概念分不清楚

對預(yù)算的嚴(yán)格和細(xì)致認(rèn)識不到位，導(dǎo)致要求不嚴(yán)格，從而走形式主義，預(yù)算做成了概算。再者在預(yù)算過程當(dāng)中，只粗略做出了年度計(jì)劃，沒有根據(jù)預(yù)算總體細(xì)致到極度預(yù)算或者月預(yù)算，在年度當(dāng)中的不可控因素遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于季度和月份，導(dǎo)致無法在突發(fā)改變中及時(shí)管理和控制預(yù)算，使得總體預(yù)算管理和考核產(chǎn)生極大困難。

1.2編制基礎(chǔ)薄弱

在建筑工程項(xiàng)目預(yù)結(jié)算時(shí)，編制基礎(chǔ)薄弱使得預(yù)結(jié)算不能按照成本的動態(tài)來分解和控制，而是單純按照以往的歷史數(shù)據(jù)或者領(lǐng)導(dǎo)層、經(jīng)理層的簡單討論和主觀判斷，下達(dá)一個(gè)過于粗略的數(shù)字，這就造成了相關(guān)部門對預(yù)結(jié)算的控制操作難度較大，執(zhí)行起來較為困難。

1.3預(yù)結(jié)算的管理缺乏彈性

建筑工程的預(yù)結(jié)算體系和制度不能是僵化的、一成不變的，應(yīng)當(dāng)在施工過程中根據(jù)實(shí)際工程進(jìn)展情況在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候做出相對適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，可采取半年調(diào)整或根據(jù)情況采取其他調(diào)整周期，使得之前未曾預(yù)見到的市場因素或內(nèi)部環(huán)境變化導(dǎo)致的預(yù)結(jié)算撥動及時(shí)被納入與甲酸管理范疇，使得預(yù)結(jié)算更加切合實(shí)際和可行。

1.4相應(yīng)預(yù)結(jié)算考核制度不完善

考核制度的缺乏造成了相關(guān)單位和部門對預(yù)結(jié)算的執(zhí)行和額編制脫離，出現(xiàn)重編制，輕執(zhí)行的現(xiàn)象。預(yù)結(jié)算并不是企業(yè)施工的硬性約束，而是一個(gè)大致的指導(dǎo)和參考。部門建設(shè)工程項(xiàng)目的管理人員即便意識到了預(yù)結(jié)算管理的重要性，但卻沒能真正透徹理解預(yù)結(jié)算管理與績效管理之間的關(guān)系，以致不能將預(yù)結(jié)算管理與績效管理有效結(jié)合，這樣的情況必然導(dǎo)致事倍功半的效果，甚至不符合預(yù)結(jié)算的結(jié)果。

2.建筑工程預(yù)結(jié)算編制

基礎(chǔ)資料的搜集和分類管理是做好預(yù)結(jié)算的前提和基礎(chǔ)準(zhǔn)備，包括竣工的圖紙以及相關(guān)說明、施工的組織設(shè)計(jì)、專項(xiàng)設(shè)施施工方案等，還有相關(guān)簽證單、變更聯(lián)系單、該工程的招標(biāo)和投標(biāo)文件等等。要做好資料的管理和保存完整，為做好預(yù)結(jié)算奠定基礎(chǔ)。

建筑工程預(yù)結(jié)算的準(zhǔn)確性和實(shí)際性與現(xiàn)場的施工條件、方法、施工設(shè)計(jì)變更、運(yùn)用機(jī)械等有密切的關(guān)系，這些資料都必須要到施工現(xiàn)場深入考究才能得到。很多建筑工程項(xiàng)目的甲乙雙方竣工時(shí)在結(jié)算方面發(fā)生爭執(zhí)很大程度由于沒有深入到施工現(xiàn)場去考究和獲得數(shù)據(jù)資料。由乙方提供的施工現(xiàn)場資料又往往會被甲方質(zhì)疑，認(rèn)為不符合實(shí)際情況。因此，甲方應(yīng)適時(shí)深入施工現(xiàn)場去獲得實(shí)際的施工過程資料，同時(shí)還能協(xié)助施工管理人員簽證方面的事宜，以此來提高工程預(yù)結(jié)算的準(zhǔn)確性和可行性，減少和避免雙方發(fā)生爭執(zhí)。

在建筑工程項(xiàng)目計(jì)算工程量時(shí)，應(yīng)首先充分熟悉工程定額，熟練地掌握工程量的計(jì)算相關(guān)規(guī)則。建筑工程工程量的計(jì)算要求盡量細(xì)致化，考慮得盡量周到和完善，且實(shí)事求是，保證計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性，嚴(yán)格按照標(biāo)準(zhǔn)要求來執(zhí)行。應(yīng)當(dāng)注意，在套用相關(guān)定額的過程中要考慮到一些細(xì)節(jié)的問題，列如水泥砂漿配合比、裝飾抹灰的厚度以及鋼筋的含筋率等等。準(zhǔn)確全面的計(jì)算好工程量，注意防止漏算和漏套等問題。

3.建筑工程施工結(jié)算超出預(yù)算的原因

3.1編制依據(jù)不一

施工前做出的施工圖紙預(yù)結(jié)算是在圖紙要求的理想狀態(tài)下計(jì)算出來的結(jié)果，其編制包括了施工依據(jù)的圖紙說明、材料預(yù)算價(jià)格、預(yù)算定額、費(fèi)用定額等相關(guān)方面的依據(jù)。但結(jié)算的編制還包括施工過程中的組織設(shè)計(jì)方面、施工方案變更、設(shè)計(jì)變更、材料價(jià)差、政策性調(diào)價(jià)等實(shí)際發(fā)生的在預(yù)算外的費(fèi)用。

3.2編制時(shí)間差異

施工預(yù)結(jié)算與結(jié)算編制間存在絕對的時(shí)間差。施工圖預(yù)結(jié)算是在圖紙?jiān)O(shè)計(jì)完成后進(jìn)行的，而結(jié)算則是在工程實(shí)施的階段或者工程竣工后進(jìn)行的。

3.3建設(shè)工程施工單位對工程管理不善

多數(shù)的建筑工程項(xiàng)目具有時(shí)間長、工序多、場面廣等特點(diǎn)，若工程管理方面不夠完善和有效，就會使得施工過程中的情況不能及時(shí)作出反饋，從而不能有效監(jiān)督和控制施工現(xiàn)場的情況，可能造成資金流失浪費(fèi)等情況，影響工程預(yù)結(jié)算。

4.建筑工程預(yù)結(jié)算控制辦法

4.1提高工程預(yù)結(jié)算管理相關(guān)工作人員的素質(zhì)

在工程預(yù)結(jié)算的管理當(dāng)中，其工作人員的專業(yè)素質(zhì)是至關(guān)重要的。工程預(yù)結(jié)算是一個(gè)非常細(xì)致的工作，不僅需要考慮到方方面面，還要對未來可能發(fā)生的情況具有前瞻性，且要求管理人員具有相關(guān)的知識基礎(chǔ)和法律法規(guī)的了解。因此，管理人員的綜合素質(zhì)對工程預(yù)結(jié)算的管理而言具有很大的影響力。要求管理人員要透徹地了解合同，且在工程的施工過程中深入施工現(xiàn)場去獲得和勘察現(xiàn)場資料，主動與技術(shù)人員和作業(yè)人員進(jìn)行溝通，以及時(shí)發(fā)現(xiàn)預(yù)算中存在的不足和問題，及時(shí)進(jìn)行完善和糾正。好的預(yù)算員、預(yù)算管理人員能更好地保證工程預(yù)算的準(zhǔn)確性和可行性，使得工程進(jìn)行得更加順利。

4.2施工圖預(yù)算必須重視

首當(dāng)其沖的是必須準(zhǔn)確計(jì)算出工作量。工程量的計(jì)算結(jié)果直接影響施工圖的預(yù)結(jié)算，是整個(gè)預(yù)算的重點(diǎn)和難點(diǎn)，其繁瑣性和耗時(shí)性使得出錯(cuò)的幾率較大。但工程量的預(yù)算又是整個(gè)工程預(yù)結(jié)算的主要數(shù)據(jù)依據(jù)和計(jì)算的基礎(chǔ)，因此一定要嚴(yán)格控制和保證工作量的計(jì)算準(zhǔn)確性。有關(guān)工作人員在每接觸一項(xiàng)新的工程時(shí)必須要認(rèn)真了解和學(xué)習(xí)施工圖紙以及相關(guān)合同的規(guī)定，要深入到施工現(xiàn)場去獲得第一手的施工資料，掌握現(xiàn)場的異常情況以及出現(xiàn)的變更對預(yù)結(jié)算的影響，以便及時(shí)作出預(yù)算調(diào)整。

4.3嚴(yán)格控制和把關(guān)材料、設(shè)備價(jià)格

材料的用量以及其價(jià)格在工程預(yù)算中占有極大的比例，因此其消耗量和價(jià)格差異會在很大程度上影響預(yù)算的準(zhǔn)確性。加強(qiáng)施工設(shè)備及材料的管理、合理存放，保護(hù)好設(shè)備和材料的完好以及使用性能。在合同訂立前，應(yīng)當(dāng)仔細(xì)調(diào)查和了解市場上的材料性能和價(jià)格差異，做到貨比三家，擇優(yōu)選購。另外，要仔細(xì)審核工程用料清單和各材料的基本單價(jià)，控制好材料的價(jià)格和消耗。在運(yùn)輸方面應(yīng)注意選用最為經(jīng)濟(jì)適用的方式，盡量就近購料，以此降低運(yùn)輸成本。

5.結(jié)語

總之，在項(xiàng)目實(shí)施過程中對建筑工程的工程預(yù)結(jié)算管理和控制對于工程項(xiàng)目的順利實(shí)施有著重要意義，有利于施工過程的資金統(tǒng)籌和管理，以確保施工過程的各個(gè)階段的資金到位、推動工程的實(shí)施。在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的當(dāng)前形勢下，在建筑企業(yè)方興未艾的現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)條件下，各建筑企業(yè)飛速發(fā)展，建筑工程的項(xiàng)目越來越多，質(zhì)量和工程效率的要求也越來越高，建筑企業(yè)的工程管理也越來越趨于國際化和科學(xué)化。建筑企業(yè)單位應(yīng)重點(diǎn)抓好對于建筑工程的預(yù)結(jié)算管理和控制，完善預(yù)結(jié)算制度，從而實(shí)現(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)管理加強(qiáng)，以提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。

參考文獻(xiàn)

[1]張艷茹；建筑工程預(yù)結(jié)算常見問題與采取措施[J]；黑龍江科技信息；2014年3期.

第6篇：預(yù)算控制法范文

關(guān)鍵詞：功率控制 MMSE CDMA

中圖分類號：TN929 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1674-098X（2013）04（b）-0002-02

在CDMA移動通信系統(tǒng)中，由于多址接入干擾和信道頻率的選擇性衰落所引起的“遠(yuǎn)近效應(yīng)”，一直是CDMA系統(tǒng)中亟需解決的關(guān)鍵技術(shù)問題。目前，主要運(yùn)用功率控制和多用戶檢測這兩種技術(shù)來克服“遠(yuǎn)近效應(yīng)”對于系統(tǒng)的影響。在下文中，將討論把功率控制和多用戶檢測相結(jié)合后的算法，并加以仿真。

1 系統(tǒng)模型

本文所分析的是加性高斯白噪聲（AWGN）下的CDMA系統(tǒng)的上行鏈路，調(diào)制方式為BPSK調(diào)制。我們假設(shè)共有N個(gè)移動臺和M個(gè)基站。其中，第i個(gè)移動臺的發(fā)射信號在其所屬基站的接收信號為：

從上面的論述中，我們可以發(fā)現(xiàn)，整個(gè)算法可以被分成兩個(gè)獨(dú)立的部分：首先可以計(jì)算各個(gè)移動臺相對應(yīng)的濾波器系數(shù)，然后就可以按照傳統(tǒng)的功率控制算法，求得各移動臺理想的發(fā)射功率。通過這兩個(gè)相對獨(dú)立的步驟，我們可以將功率控制和多用戶檢測有機(jī)的結(jié)合在一起。

2.1 基于SIR的功率控制算法

3 數(shù)學(xué)仿真的結(jié)果及比較

仿真的參數(shù)設(shè)置：擴(kuò)頻增益G=150，信道增益=，各移動臺的目標(biāo)SIR，即=4（6dB），信道高斯噪聲的方差為。

圖1給出了傳統(tǒng)功率控制和基于MMSE的功率控制下的系統(tǒng)總功率的比較。

由圖1我們不難發(fā)現(xiàn)，使用傳統(tǒng)的功率控制算法，需要迭代8～9次，才能達(dá)到系統(tǒng)總功率的飽和值，而采用基于MMSE的新的功率控制算法，則可以只通過兩次迭代，就基本達(dá)到總功率的飽和值。除了計(jì)算時(shí)間上的優(yōu)勢，基于MMSE的算法，可以使系統(tǒng)總功率較傳統(tǒng)算法下降2 dB，這對于整個(gè)系統(tǒng)而言是非常有益的。

同時(shí)，我們可以看到，基于MMSE的兩個(gè)分支算法，即基于SIR和基于MSE的功率控制算法，他們在迭代次數(shù)和迭代結(jié)果上，相當(dāng)?shù)囊恢隆＿@是因?yàn)椋?/p>

4 結(jié)語

通過理論分析和數(shù)學(xué)建模仿真，結(jié)果表明：基于MMSE的功率控制算法相對于傳統(tǒng)的算法，可以更有效的控制系統(tǒng)的總功率，同時(shí)提高功率控制時(shí)趨于總功率飽和值的收斂速度。因此，這種新的功率控制算法在工程上有很好的應(yīng)用前景。

參考文獻(xiàn)

[1] Yong Liu，Tan F.Wong.Power Control Algorithms for MMSE Receivers in CDMA Systems[C]//Vehicular Technology Conference，Proceedings.VTC 2002-Fall.2002 IEEE 56th，2002：24-28.

[2] S.Verd?u.Multiuser Detection[M]. New York： Cambridge Univ. Press，1998.

[3] Viswanath P， Anantharam V， David N C. Optimal Sequences， Power Control， and User Capacity of Synchronous CDMA Systems with Linear MMSE Multiuser Recievers[J]. IEEE Trans.Inform.Theory， 1999， 45 （6）.

第7篇：預(yù)算控制法范文

零基預(yù)算法，就是以零為基礎(chǔ)編制的預(yù)算。在預(yù)算編制時(shí)，對于所有的預(yù)算支出均以零為基底，不考慮其以往的情況如何？對每項(xiàng)費(fèi)用預(yù)算的內(nèi)容都根據(jù)經(jīng)營決策的需要和一定期間資金供應(yīng)的實(shí)際可能做出最合理、最先進(jìn)的估計(jì)，并劃分出決策單元，分門別類的提出預(yù)算方案，并對每個(gè)預(yù)算方案進(jìn)行成本――效益分析，按費(fèi)用的重要程度對預(yù)算方案進(jìn)行排序，從而對單位的有限資源進(jìn)行優(yōu)化配置和分配，形成最終的預(yù)算方案。筆者認(rèn)為，針對我國目前事業(yè)單位改革的現(xiàn)狀，市場化程度的加深，要在激烈的市場競爭中立于不敗之地，應(yīng)重視事前控制，正確、廣泛應(yīng)用零基預(yù)算法。

首先，要營造預(yù)算管理的氛圍。目標(biāo)管理是事業(yè)單位適應(yīng)新形勢變化的必然要求，而要實(shí)現(xiàn)預(yù)定的目標(biāo)，就必須強(qiáng)化預(yù)算管理。預(yù)算管理是一件令人不愉快的事情，無論是高層，還是下屬人員。但為了明天的發(fā)展，今天必須嚴(yán)控支出。節(jié)省該省的每一分錢，合理擴(kuò)大規(guī)模，最終形成規(guī)模效應(yīng)。這樣的道理，應(yīng)在本單位內(nèi)部廣為宣傳，盡量做到人人皆知，而領(lǐng)導(dǎo)干部首先應(yīng)以身作則，控制自身的責(zé)任成本。

其次，組建預(yù)算管理機(jī)構(gòu)。通常做法是成立預(yù)算委員會。該委員會由一名懂經(jīng)營的班子副職任主任，財(cái)務(wù)負(fù)責(zé)人任副主任，支出金額較大部門的負(fù)責(zé)人自然應(yīng)成為委員。諸如：行政辦公室、總務(wù)后勤等部門。委員會的人數(shù)視單位規(guī)模大小以奇數(shù)成立。

再次，熟悉零基預(yù)算的編制步驟：

第一步：提出費(fèi)用開支方案。單位內(nèi)部各有關(guān)部門，根據(jù)單位的經(jīng)營目標(biāo)和各部門的具體任務(wù)，對每項(xiàng)業(yè)務(wù)的性質(zhì)、目的、以零為基礎(chǔ)，詳細(xì)提出各項(xiàng)業(yè)務(wù)所需要的開支。

第二步：進(jìn)行成本效益分析。

預(yù)算委員會對各部門提出的預(yù)算方案進(jìn)行匯總后，進(jìn)行分析排序，對于必不可少的約束性費(fèi)用（諸如：醫(yī)院的辦公費(fèi)、差旅費(fèi)、工資費(fèi)用等）。在盡量節(jié)約的前提下列為第一層次；而對于決策方案相聯(lián)系的酌量性費(fèi)用，諸如：員工培訓(xùn)費(fèi)、廣告費(fèi)等，應(yīng)逐一進(jìn)行成本――效益分析，即采集同行單位2～3年數(shù)據(jù)，將本單位各項(xiàng)費(fèi)用與效益資料參照市場的變化進(jìn)行對比，并對每項(xiàng)費(fèi)用支出方案進(jìn)行評價(jià)，確定出成本與效益之比，按照各項(xiàng)費(fèi)用的重要程度分成若干個(gè)層次，排出第二層，第三層……等順序。

第三步：落實(shí)分配預(yù)算資金。

按照第二步所定的層次，結(jié)合可動用的資金來源分配資金，屬于第一層次必需項(xiàng)目的費(fèi)用金額予以保證，剩余資金以成本――效益比為權(quán)數(shù)并考慮重要性進(jìn)行合理分配。

最后，適時(shí)修訂部門預(yù)算。

第8篇：預(yù)算控制法范文

關(guān)鍵詞：倒立擺；可拓控制；仿真

中圖分類號：TM571文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：1009-3044(2012)17-4202-04

Research on Linear Inverted Pendulum Based on Extension Control

ZHANG Wei-wei1, YU Zhang-ping2

(1.Tianhe College, Guangdong Polytechnic Normal University, Guangzhou 510540, China; 2.Siemens Building Technologies (Tianjin) Company Limited, Guangzhou 510620, China)

Abstract: The paper gives single inverted pendulum systems’model structure. Extension controller is designed on linear 1-stage inverted pendulum system, and the MATLAB simulation is researched.It compares to PID controller and research more, improved algorithm and SIMULINK.

Key words: inverted pendulum; extension control; simulation

倒立擺的穩(wěn)定性控制研究由來已久,針對倒立擺這樣一個(gè)不穩(wěn)定的系統(tǒng)，為了使倒立擺能夠在一定的干擾下也能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制，必須設(shè)計(jì)合理的控制器，參考當(dāng)前國內(nèi)外相關(guān)資料可以知道，很多種控制算法都可以實(shí)現(xiàn)對倒立擺的控制，例如PID控制，模糊控制，LRQ控制和狀態(tài)反饋控制等?，F(xiàn)在我們來研究設(shè)計(jì)可拓控制器實(shí)現(xiàn)的倒立擺穩(wěn)定性控制。

1直線一級倒立擺建模分析

假設(shè)為理想條件，空氣阻力忽略不計(jì)，摩擦力為零，直線一級倒立擺系統(tǒng)就可以抽象成勻質(zhì)桿和小車組成的系統(tǒng)，如圖1所示。

圖1直線一級倒立擺示意圖

圖中各參數(shù)取值如表1所示：

表1參數(shù)取值及其物理意義

2可拓控制

可拓控制是在蔡文等學(xué)者提出的可拓學(xué)的基礎(chǔ)上提出來的，以信息轉(zhuǎn)換的角度去分析控制問題的理論與方法。可拓控制是以控制輸入信息的關(guān)聯(lián)度（合格度）作為分析計(jì)算控制輸出校正量的依據(jù)。進(jìn)行可拓變換后，能夠使被控參數(shù)轉(zhuǎn)移到合格范圍內(nèi)，由此就解決了控制系統(tǒng)中需要控制和不可控之間的矛盾問題。

2.1基本概念【1】

由于可拓控制目前處在研究初期，先對可拓控制基本概念進(jìn)行簡單介紹1）特征量

描述系統(tǒng)狀態(tài)的典型變量稱為特征量，用C表示。2）特征狀態(tài)

由特征量描述的系統(tǒng)狀態(tài)稱為特征狀態(tài)，用S表示，如

3仿真分析

利用傳遞函數(shù)做控制仿真，控制模型仿真圖如圖2所示，圖中有PID算法控制和基本可拓控制兩種方案，其中可拓控制算法的實(shí)現(xiàn)在S函數(shù)中編程實(shí)現(xiàn)，采用的是MATLAB語言。

4基本可拓控制器的改進(jìn)

K等，參數(shù)整定過程過多的依賴人為經(jīng)驗(yàn)，整定較困難。針對本論文中的單輸入單輸出的倒立擺系統(tǒng)，為提高可拓控制器的實(shí)用性，應(yīng)適量減少控制器整定參數(shù)數(shù)量，縮短整定周期。在可拓控制征量要根據(jù)要求和專家經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行選取，如果選取的特征量在表征系統(tǒng)動態(tài)和靜態(tài)過程特征中都很重要，就不需要整定特征模式中設(shè)置每個(gè)特征量的加權(quán)系數(shù)，即設(shè)定相關(guān)特征模式加權(quán)系數(shù)為

在基本可拓控制中對仿真結(jié)果進(jìn)行分析，在穩(wěn)態(tài)性能方面，兩者的穩(wěn)態(tài)誤差都符合要求，在動態(tài)性能方面基本可拓控制在快速性方面比較好用可拓控制與PID控制相結(jié)合的方法，對平穩(wěn)性及快速性都有提升。

參考文獻(xiàn)：

[1]劉微容.可拓控制器設(shè)計(jì)方法研究[D].蘭州:蘭州理工大學(xué),2007.

[2]楊春燕,蔡文.可拓工程[M].北京:科學(xué)出版社.2007.

第9篇：預(yù)算控制法范文

關(guān)鍵詞：助力曲線；模糊控制器；仿真模型

中圖分類號：TB

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

doi：10.19311/ki.16723198.2017.02.090

隨著現(xiàn)代汽車技術(shù)的飛速發(fā)展及人們生活水平的提高，人們對汽車轉(zhuǎn)向的操縱性能提出了更高的要求。汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為重要的組成部分，其性能的好壞直接關(guān)系駕駛員駕駛過程中的舒適性、安全性及操縱穩(wěn)定性。

電動助力轉(zhuǎn)向（EPS），就是在機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，以車載蓄電池作為能源，以助力電機(jī)為動力，以方向盤轉(zhuǎn)矩和車速為輸入信號，通過電子控制單元（ECU）控制，協(xié)助人力轉(zhuǎn)向獲得最佳轉(zhuǎn)向力的伺服系統(tǒng)。助力控制是在轉(zhuǎn)向過程中為減輕轉(zhuǎn)向盤的操縱力，通過減速結(jié)構(gòu)把電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩作用到機(jī)械轉(zhuǎn)向系上的一種控制模式。助力控制主要作用是榧跚峒菔輝鋇牟僮萘Γ助力的大小主要取決于所采取的助力特性曲線及助力控制算法。

1 EPS系統(tǒng)助力控制

按照汽車轉(zhuǎn)向行駛的不同情況，EPS系統(tǒng)主要有助力控制、回正控制和阻尼模式三種控制模式。本文主要針對助力控制這種控制模式進(jìn)行研究。圖1為EPS系統(tǒng)的助力控制過程，EPS控制單元實(shí)時(shí)采集方向盤扭矩信號和車速信號，通過內(nèi)置的助力特性曲線確定電機(jī)目標(biāo)電流，經(jīng)驅(qū)動電路輸出PWM控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，同時(shí)ECU采集電機(jī)反饋電流，經(jīng)控制算法對PWM波占空比進(jìn)行調(diào)節(jié)后實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的閉環(huán)控制。

2 模糊控制器設(shè)計(jì)

通過比較助力曲線的優(yōu)缺點(diǎn)，采用模糊控制的方法確定助力特性曲線，即建立一個(gè)以轉(zhuǎn)向盤力矩Td和車速V為輸入，以助力電流Im為輸出的模糊控制器來表征助力特性曲線。該方法易調(diào)整、實(shí)時(shí)性好，下面對助力特性的模糊控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。

模糊控制器的建立是為了表述助力特性，所以模糊控制器的輸入為轉(zhuǎn)向盤力矩Td和車速V，輸出為助力電流Im，模糊控制器包括輸入量模糊化、模糊規(guī)則推理及輸出量反模糊化三步。圖2為助力特性的模糊控制器原理圖。

3 電動機(jī)目標(biāo)電流模糊自適應(yīng)PID控制算法

模糊控制是建立在操作人員實(shí)際控制經(jīng)驗(yàn)和近似推理基礎(chǔ)上的一種語言邏輯控制模式，與常規(guī)PID相比，它不需要建立被控對象的精確模型，對非線性、滯后性系統(tǒng)具有一定的適應(yīng)能力。但由于其沒有積分環(huán)節(jié)，無法消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，所以一般將其與PID控制相結(jié)合，構(gòu)成模糊自適應(yīng)PID控制。

模糊自適應(yīng)PID控制器以誤差e和誤差變化率ec作為輸入，根據(jù)模糊控制原理通過一定的推理規(guī)則獲得模糊輸出量Kp、Ki、Kd，推理規(guī)則是根據(jù)不同情況下e和ec和控制量Kp、Ki、Kd的模糊關(guān)系而確定的，使被控對象有良好的動、靜態(tài)性能。其結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

4 EPS系統(tǒng)MATLAB/SIMULINK仿真模型的建立

EPS系統(tǒng)可以采用機(jī)械轉(zhuǎn)向系模型、直流電機(jī)模型、電流控制器模型來進(jìn)行描述，根據(jù)EPS系統(tǒng)各部件的受力分析，可在Matlab/Simulink環(huán)境中建立起各個(gè)模塊的仿真模型，各模塊關(guān)系如圖4所示。

圖4中，“Steering Model”為機(jī)械轉(zhuǎn)向系模型，“Motor Motor”為直流電動機(jī)模型，“I Control Model”為目標(biāo)電流決策和電流控制器模型。該模型以轉(zhuǎn)向盤輸入轉(zhuǎn)矩Td和汽車行駛速度V為輸入，以電動機(jī)電流為輸出，同時(shí)還可觀測柱下端齒輪轉(zhuǎn)角、系統(tǒng)助力力矩、系統(tǒng)阻力力矩等。下面著重介紹控制器模型。

建立的模糊自適應(yīng)PID控制器模型如圖5所示。

5 EPS系統(tǒng)MATLAB/SIMULINK仿真結(jié)果及分析

根據(jù)建立的EPS系統(tǒng)Simulink模型，為了驗(yàn)證電流控制器對目標(biāo)電流的響應(yīng)速度和跟隨效果，即EPS系統(tǒng)的動、靜態(tài)特性，對正弦輸入響應(yīng)工況進(jìn)行了仿真試驗(yàn)。

從不同車速正弦輸入響應(yīng)下的電流曲線可以看出，三種算法控制下電機(jī)電流對目標(biāo)電流均具有較快的響應(yīng)速度，表明EPS系統(tǒng)能較好的跟隨方向盤輸入力矩的動作，且在目標(biāo)電流變化和輸入力矩?fù)Q向瞬間，加入了修正因子的模糊自適應(yīng)PID控制較其他兩種控制器具有更快的響應(yīng)速度和更小的超調(diào)量。圖6表明，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤輸入力矩大于1N?m（設(shè)定的起始助力閥值）時(shí)，電機(jī)開始提供助力，且隨著輸入力矩的增大，助力電流也增大；同時(shí)，隨著車速的增大，助力電流逐漸減小，符合助力特性曲線的要求。

6 總結(jié)

本文對助力特性進(jìn)行了理論分析，設(shè)計(jì)了模糊控制器，進(jìn)而開發(fā)了模糊自適應(yīng)PID控制算法，建立了Matlab/Simulink下的控制模型，并與其他兩種控制算法進(jìn)行了仿真對比。仿真結(jié)果表明，所建立的電流控制器對目標(biāo)電流具有很好的響應(yīng)速度和跟蹤效果，電動機(jī)具有良好的靜、動態(tài)性能。

參考文獻(xiàn)

[1]左建令.汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類及應(yīng)用特點(diǎn)[J].上海汽車，2009：2125.