路徑規(guī)劃精選(九篇)

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第1篇：路徑規(guī)劃范文

杰克韋爾奇說：“直面現(xiàn)實(shí)，不要把頭埋在沙子里?！?。那么企業(yè)在面對這個充滿著巨大機(jī)遇和挑戰(zhàn)的世界時，應(yīng)該有著怎樣審慎的思考，以便更好的規(guī)劃自己的崛起之路，把握各個階段的發(fā)展策略。

第一階段：高筑墻 廣積糧

萬事開頭難，絕大多數(shù)的企業(yè)在成立或發(fā)展初期都是作為中小企業(yè)參與社會競爭的。由于先天的原因，往往存在這樣或那樣的缺陷和不足，比如資金、技術(shù)、智力等資源的缺乏，服務(wù)和渠道體系的不完善等。在這樣的情況下，盲目參與大范圍的市場競爭，就更加放大了企業(yè)的先天性不足，而且若戰(zhàn)略意圖暴露，引起競爭者的打擊和排斥，處境就會舉步維艱。

一壇酒倒在河里，一點(diǎn)酒味都沒有，但倒在碗里就會酒香四溢。所以企業(yè)在起步階段切記好高騖遠(yuǎn)，應(yīng)該有多大能力辦多大事，踏踏實(shí)實(shí)，專注于區(qū)域市場，進(jìn)行市場聚焦。雖然全國性企業(yè)在資金、技術(shù)、智力等資源上占有絕對優(yōu)勢，但他的棋盤鋪的太大了，力量就不可避免的被分散，在各個區(qū)域市場就不再有壓倒性的統(tǒng)治地位。于是只要你專注于區(qū)域市場深耕細(xì)作，提高服務(wù)水平，完善渠道體系，對有限消費(fèi)者的需求快速反應(yīng)，就不怕強(qiáng)龍來擺尾！就像封建時代的諸侯，高筑墻，廣積糧，憑天時地利割據(jù)一方，就算皇帝老兒也沒奈何。

與此同時，企業(yè)應(yīng)該清醒看到自己的不足，補(bǔ)強(qiáng)自己的短板，為進(jìn)一步的發(fā)展做好準(zhǔn)備。在硬實(shí)力方面，要積極地整合利用自己和社會的資源。資金不足，就去融資，銀行不貸給你，就去借助于投資機(jī)構(gòu)；智力資源不足，就多向別人請教學(xué)習(xí)，尤其是你的競爭對手；技術(shù)不行，就去和別人合作，利用別人的技術(shù)。蒙牛有句口號：“98%的資源都是整合的?！保辉谟谀阌卸嗌儋Y源，而在于你利用了多少資源；在軟實(shí)力方面，企業(yè)愿景和文化的塑造，管理水平的提高，都要積極認(rèn)真的踐行。

第二階段：轉(zhuǎn)折點(diǎn)

當(dāng)企業(yè)經(jīng)過第一階段的積累以后，一般已成為區(qū)域市場中的佼佼者，屬于較為強(qiáng)勢的地方品牌，在區(qū)域市場上占有較大的市場份額。這時候，企業(yè)的處境會微妙，既已到了轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵時期。因?yàn)閰^(qū)域市場空間有限，再固守于此，就會遭遇發(fā)展瓶頸。而且企業(yè)經(jīng)過第一階段的積累，已經(jīng)有能力走出去，參與更大范圍的市場競爭，不進(jìn)則退，企業(yè)要想繼續(xù)發(fā)展，走出去已是不二選擇。

參與大范圍市場爭奪的企業(yè)一般都是具有強(qiáng)勢品牌的大型企業(yè)。他們在價值鏈的各個環(huán)節(jié)都相對比較成熟，具有明顯的競爭優(yōu)勢。而地方企業(yè)剛一進(jìn)入全國性競爭市場就想與它們直接競爭無異于以卵擊石。這時候有兩條路對于新進(jìn)入者是較為安全的。

（一）側(cè)翼競爭策略。孫子兵法說，“進(jìn)而不可御者，沖其虛也。是說進(jìn)攻而敵人不可抵抗，是因?yàn)闆_擊的是敵人的薄弱處，想要對你打擊也力不從心。在市場競爭極度激烈或者市場中存在消費(fèi)者需要空白點(diǎn)時，走此路線較為安全，因?yàn)槭袌龈偁帢O度激烈，你只有另辟蹊徑，避開競爭，才能生存下來求得發(fā)展?；蛘呤鞘袌鲋写嬖谙M(fèi)者需求空白點(diǎn)，若你能填補(bǔ)這個空白，你也就相應(yīng)的獲得了一大片市場。柒牌男裝提出了“中華立領(lǐng)”這一新概念，引導(dǎo)了一個新的服裝品類的誕生，得以迅速壯大；廣藥集團(tuán)發(fā)現(xiàn)了人們由于生活節(jié)奏的加快，經(jīng)常熬夜上火，需要一種能降火降燥的飲品，而市場上并沒有相應(yīng)的飲品來滿足人們的這一需求，即使有這樣的產(chǎn)品也沒有好好的被推廣，占領(lǐng)消費(fèi)者的心智，于是他們強(qiáng)勢推出了王老吉中藥涼茶，彌補(bǔ)了這一消費(fèi)空白點(diǎn)，取得了極大的成功！地板行業(yè)中，生活家率先提出純手工制造，生活家巴洛克仿古地板隨之一炮而紅。

（二）市場追隨策略。當(dāng)市場競爭不太激烈或市場未被完全占領(lǐng)時，走此路線較為安全。市場競爭不太激烈，往往代表著這個市場還不太成熟，競爭者不多，跟隨市場領(lǐng)先者也可獲得大量的市場機(jī)會。在企業(yè)力量尚不是很強(qiáng)大時，這不失為一種明智的選擇，這叫做借力，市場領(lǐng)先者辛辛苦苦的把市場培養(yǎng)好了，這時你進(jìn)來了，咱中國有句俗話叫：“見面分一半”，咱不說分一半了，分三分之一總行吧！想當(dāng)年萬燕含辛茹苦地把VCD市場開發(fā)出來了，卻讓一班后來者白白的撿了個大便宜。

第三階段：第二次飛躍

當(dāng)企業(yè)經(jīng)過第二階段艱辛的努力以后，已經(jīng)能在像全國市場等這樣的大市場占穩(wěn)腳跟，在整個市場格局中占據(jù)一席之地，擠入行業(yè)的第一陣營，但這時候若想百尺竿頭，更進(jìn)一步，成為市場領(lǐng)先者，會更加困難，因?yàn)榕旁谀闱懊娴亩际切袠I(yè)巨頭。

此種情況下，完成市場超越的最有效方式是創(chuàng)新，也只有創(chuàng)新才能真正的從競爭中突圍。彼得德魯克在《管理未來》中說，“我們必須以生產(chǎn)率和創(chuàng)新這兩座燈塔為目標(biāo)?！?。企業(yè)想做到市場領(lǐng)先，就必須用好創(chuàng)新這個武器，打破現(xiàn)有競爭秩序和游戲規(guī)則，延展市場邊界，從而越過市場領(lǐng)先者的防御陣地或競爭壁壘，掃除成長路上的前進(jìn)障礙，成為新的的市場領(lǐng)導(dǎo)者。

第2篇：路徑規(guī)劃范文

關(guān)鍵詞：白車身；機(jī)器人焊接；路徑規(guī)劃

我國目前白車身焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃方面仍處于落后水平，相關(guān)路徑規(guī)劃也極為不完善，機(jī)器人工作的過程中經(jīng)常出現(xiàn)作業(yè)順序不合理的狀況，導(dǎo)致生產(chǎn)周期增長，影響整個焊接線路的發(fā)展。所以如何制定出一條合理的路徑規(guī)劃是當(dāng)前首要目標(biāo)，本文立足實(shí)際就針對這個問題提出一些有效性策略。

一、路徑規(guī)劃的意義

白車身焊接機(jī)器人焊接中制定出一條合理的路徑規(guī)劃可以有效縮短機(jī)器人生產(chǎn)時間，進(jìn)而縮短整個工期，提高整個生產(chǎn)效率，某種程度上降低了生產(chǎn)成本。另一方面，白車身焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃具有一定的典型性，在自動駕駛、服務(wù)機(jī)器人、挖掘機(jī)器人等路徑規(guī)劃研究方面具有重要的借鑒意義，具有較高的社會價值和經(jīng)濟(jì)價值。

二、白車身焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃

（一）路徑規(guī)劃的基本任務(wù)

現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的主要目標(biāo)是為了獲得較高的制造質(zhì)量、取得較高的生產(chǎn)率，而付出較低的生產(chǎn)成本，這是現(xiàn)代企業(yè)提高自身競爭力的重要手段，也是路徑規(guī)劃中的主要任務(wù)之一，而在路徑規(guī)劃的過程中要想保證焊接質(zhì)量主要取決于以下兩點(diǎn)：

第一，最大程度的使用機(jī)器人工位。使用機(jī)器人工位能夠有效降低工人的勞動強(qiáng)度，減少人為錯誤幾率，提高焊接的準(zhǔn)確性，保證焊接的順利進(jìn)行，從而保證焊接的穩(wěn)定性。

第二，要完成所有的焊接點(diǎn)，保證焊接的工藝參數(shù)。

要想實(shí)現(xiàn)較低的制造成本就是最大化的利用現(xiàn)有資源，提高機(jī)器人的工作效率，縮短機(jī)器人工位的生產(chǎn)周期，減少機(jī)器人的使用數(shù)量。路徑規(guī)劃的重要方向就是提高生產(chǎn)率，保證生產(chǎn)環(huán)節(jié)的順利進(jìn)行，縮短生產(chǎn)周期，提高生產(chǎn)率。

（二）路徑規(guī)劃

白車身焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃主要有兩個分支，一是改變工藝參數(shù)，使用新的工藝方法和輔助設(shè)備。二是要提高分配的合理性、提高焊接順序的合理性，提高合理性的目標(biāo)是為了減少機(jī)器人工位的生產(chǎn)周期。第二個分支實(shí)現(xiàn)的途徑主要是通過提高機(jī)器人焊接路徑的合理性，從而提高單個機(jī)器人的生產(chǎn)效率，最終縮短整個生產(chǎn)周期。

（三）遺傳算法

遺傳算法是進(jìn)化算法中產(chǎn)生最早、應(yīng)用最廣泛的一種基本算法，在工程技術(shù)和經(jīng)濟(jì)管理領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。遺傳算法有群體搜索和遺傳算子兩個基本特征，所謂的群體搜索打破了領(lǐng)域的限制，使信息可以廣泛分布于整個空間。而遺傳算子就是使染色體進(jìn)行隨機(jī)操作，以降低人機(jī)交互的依賴。兩個特征保證了遺傳算法具有最優(yōu)的搜索能力、最簡明的操作能力以及信息處理的隱秘能力。

白車身焊接路徑規(guī)劃主要問題如下：

第一，白車身中所需要焊接的焊接點(diǎn)眾多。

第二，在生產(chǎn)的過程中常常追求沒有意義的高精度。

第三，在解答相關(guān)問題時需要運(yùn)用數(shù)學(xué)方法。

第四，因?yàn)榉桨缸罱K應(yīng)用于企業(yè)，所以數(shù)學(xué)方法最好要簡潔明了，便于學(xué)習(xí)。

綜上，在路徑研究時需要運(yùn)用遺傳算法，主要優(yōu)勢在于：

第一，遺傳算法的計算步驟比較簡單明了，在實(shí)際操作時便于學(xué)習(xí)和使用。在計算時大大減少了計算量，從而節(jié)約時間。

第二，能夠在很大程度上優(yōu)化焊接作業(yè)順序，減輕焊接的工作量。

第三，減少定量分析與定性分析的工作量。

第四，能夠很好的掌控全局，在全局中找到最優(yōu)解。

三、路徑規(guī)劃的仿真

（一）仿真系統(tǒng)的各要素

路徑仿真系統(tǒng)一般要具有以下幾個基本要素：

第一，對仿真問題的描述。模型和仿真運(yùn)行控制共同組成了一個仿真系統(tǒng)，而一個特定的模型又是由一個參數(shù)和一組參數(shù)值構(gòu)成。例如白車身點(diǎn)焊機(jī)器人焊接路徑的參數(shù)模型一般包括家具模型、機(jī)器人模型、側(cè)圍模型，在這基礎(chǔ)之上還加入了具體的參數(shù)值，就形成了特定的模型。

第二，行為產(chǎn)生器。模型確定以后就要對模型進(jìn)行試驗(yàn)，這是一套試驗(yàn)的軟件，行為產(chǎn)生器可以生成一組根據(jù)時間變化的數(shù)據(jù)，這類數(shù)據(jù)是仿真的物資基礎(chǔ)。

第三，模型行為及對行為的處理。

模型行為可以大致分為三種：軌跡行為、結(jié)構(gòu)行為以及點(diǎn)行為。

仿真系統(tǒng)中都要獲取軌跡行為，這些行為的獲取主要是根據(jù)時間的推移而產(chǎn)生的。

（二）仿真軟件的選擇

一個完善的機(jī)器人仿真系統(tǒng)可以依據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、行為軌跡等多項(xiàng)內(nèi)容進(jìn)行仿真計算，并可以根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際操作內(nèi)容進(jìn)行仿真操作過程，并不依賴于真正的機(jī)器人。但目前最主要的工作是對機(jī)器人的路徑規(guī)劃做一個仿真方案，而不是設(shè)計出一個機(jī)器人的仿真系統(tǒng)。在進(jìn)行機(jī)器人路徑規(guī)劃時需要一定的條件，在現(xiàn)實(shí)生活中可以有多個選擇，最好的選擇就是使用一些類似CAR這種專業(yè)軟件，如果條件不允許可以選擇VC++或者使用CATIA等軟件進(jìn)行仿真。VC++自主編寫的優(yōu)點(diǎn)在于針對性比較強(qiáng)，在做路徑時可以考慮多方面因素，然而缺點(diǎn)是不能建立詳細(xì)的三維模型，在實(shí)際操作時不能全方面的展現(xiàn)白車身焊接工位情況，且工作量較大。CATIA與VC++相比最大的優(yōu)勢就是可以建立詳細(xì)的三維模型，能夠全方位展現(xiàn)工位情況，仿真軌跡最為真實(shí)，在仿真過程中還可以檢查是否干涉。而缺點(diǎn)也是比較明顯的，在仿真的過程中不能將動力學(xué)和控制算法考慮在內(nèi)。

四、小結(jié)

白車身主要是以鋼結(jié)構(gòu)為主的支架，是汽車中重要組成部分。而車身制造是整個環(huán)節(jié)中比較復(fù)雜又極為重要的一環(huán)，影響整個汽車的質(zhì)量。我國研究白車身焊接機(jī)器人焊接路徑仍處于落后階段，為了提高綜合競爭力需要加大技術(shù)投資，提高我國白車身制造綜合競爭。

參考文獻(xiàn)：

[1]王立東.基于Christofides算法的白車身焊接機(jī)器人路徑優(yōu)化[J].河西學(xué)院學(xué)報，2011，27（2）：96-100.

第3篇：路徑規(guī)劃范文

關(guān)鍵詞：清潔機(jī)器人；路徑規(guī)劃；深度優(yōu)先遍歷搜索；全區(qū)域覆蓋

中圖分類號：TP24 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1674-7712 (2012) 14-0047-02

一、引言

移動機(jī)器人的研究始于60年代末期。所謂移動機(jī)器人，就是一種具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中工作的機(jī)器人。

我國從20 世紀(jì)90 年代開始進(jìn)行智能掃地清潔機(jī)器人的技術(shù)跟蹤研究，但由于環(huán)境的特殊性和清潔機(jī)器人自身的特點(diǎn)，國內(nèi)智能掃地機(jī)器人的智能水平較低，目前仍處于初級研究階段，許多關(guān)鍵技術(shù)如定位、環(huán)境建模、路徑規(guī)劃、傳感器等都有待進(jìn)一步解決。

室內(nèi)地面清潔是一項(xiàng)枯燥乏味的重復(fù)性勞動，傳統(tǒng)吸塵器工作時不僅需要人的參與，而且操作安放不便、清潔效率低、效果差，實(shí)現(xiàn)清潔作業(yè)自動化與智能化是高效高質(zhì)清潔的有效途徑。智能掃地機(jī)器人是將移動機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境半自主或自主清潔的一種環(huán)保、健康、智能型的服務(wù)性機(jī)器人。

第4篇：路徑規(guī)劃范文

關(guān)鍵詞：快速搜索隨機(jī)樹；汽車局部路徑規(guī)劃；高斯分布；路徑跟隨

中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

An Improved RRT Algorithm of Local Path Planning for Vehicle Collision Avoidance

SONG Xiaolin，ZHOU Nan，HUANG Zhengyu，CAO Haotian

（Stake Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body， Hunan University，Changsha 410082，China）

Abstract：The original Rapidly-exploring Random Trees（RRT） algorithm has a rapid exploring-speed and short required time in path planning though it has large randomness and lacks of constraints. Thus， an improved RRT was proposed where the expected paths were built in both straight and curved roads. The random points were accorded with normal distribution around the expected paths. Heuristic search method that led the random points to the goal with a certain probability was also used for improvement. Compared with the original RRT algorithm， it performs quite well in both time-efficient and path quality in the simulation. Meanwhile， the effectiveness of the improved RRT algorithm was verified in Prescan. The path can be followed well and the secure lateral acceleration was satisfied. In conclusion， the improved RRT is effective in the path planning for vehicle collision avoidance.

Key words： rapidly-exploring random trees； vehicle path planning； Gauss distribution； path following

近年來隨著汽車向智能化的不斷發(fā)展，無人駕駛汽車技術(shù)引得越來越多人開始關(guān)注.路徑規(guī)劃作為其中一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，許多學(xué)者開展了有益的探索，并取得了一些研究成果.比如A*算法[1]、D*算法[2]等啟發(fā)式搜索算法，在復(fù)雜環(huán)境下有著很好的規(guī)劃速度，但是路徑并不理想；人工勢場法[3]是一種虛擬力算法，其優(yōu)點(diǎn)是規(guī)劃的路徑平滑，但是容易陷入局部最優(yōu)解；人工勢場法與彈性繩模型結(jié)合[4-6]在車輛局部路徑規(guī)劃時有理想的路徑，但由于模型比較復(fù)雜，搜索效率低；此外蟻群算法、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、水滴算法等智能仿生算法[7-10]，在理復(fù)雜動態(tài)環(huán)境信息時有較好表現(xiàn)，但由于需迭代計算，時效性不夠好.

快速搜索隨機(jī)樹算法（RRT）[11]由Lavalle于1998年提出，是一種基于樹結(jié)構(gòu)的典型算法，在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃中有著較早應(yīng)用.由于算法在進(jìn)行路徑規(guī)劃時是隨機(jī)采樣，不需要預(yù)處理，因此有著很快的搜索速度.路徑點(diǎn)之間可以經(jīng)過運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)仿真生成可執(zhí)行曲線，因此該方法可用于解決含有運(yùn)動學(xué)約束的路徑規(guī)劃問題.但RRT算法存在一些不足：1）重現(xiàn)性差，對同一環(huán)境進(jìn)行多次路徑規(guī)劃結(jié)果不同；2）尋找最優(yōu)或者次優(yōu)路徑能力較差；3）隨機(jī)采樣點(diǎn)在整個可行域內(nèi)隨機(jī)尋點(diǎn)的搜索方式，存在很多不必要的運(yùn)算，影響算法速度.

隨著RRT算法的應(yīng)用和改進(jìn)，一些學(xué)者也提出了不同的方法.偏向RRT[12]以及雙向RRT[13]的提出使得算法的搜索效率得到了提高；DRRT[14]與MP-RRT[15]原算法在搜索路徑的穩(wěn)定性上做出了改進(jìn).但上述改進(jìn)之后的結(jié)果并不適用于汽車行駛路徑.針對以上不足，本文將建立道路模型，考慮路徑約束，改進(jìn)RRT算法，使其規(guī)劃出的路徑能夠適用于汽車運(yùn)動.

1 道路環(huán)境建模

在環(huán)境已知的情況下，建立道路環(huán)境模型.直道環(huán)境模型根據(jù)道路長度以及車道寬即可得到，彎道環(huán)境模型如圖1所示，位于道路上的慣性坐標(biāo)系的原點(diǎn)選取在道路中心線上，道路寬度為W，規(guī)劃起始點(diǎn)即主車位置A，目標(biāo)點(diǎn)C，障礙車位置為B.高速路直線之間的緩和曲線通常采用回旋線來實(shí)現(xiàn)平滑過渡，回旋線的特征是其曲率變化為常數(shù).假定長度為l的回旋線線段起始曲率為C1，終止曲率為Cf，變化常數(shù)為C2，則有C（l）=C1+C2×l成立，C2=（Cf-C1）/l.回旋線常采用多項(xiàng)式逼近的形式表示：

式中：R0為道路中心線初始橫向偏移；C0為初始的方向角.根據(jù)圖1，結(jié)合邊界條件R（0）=0，R′（0）=0可以將R0和C0消除掉.

為了保持車道寬度一致，彎道的左右邊界是通過中心線上點(diǎn)向著其法線方向上下平移單個車道寬度來得到.在道路坐標(biāo)系下中心線上的點(diǎn)可由式（2）表示.

中心線上一點(diǎn)的切向量和法向量則可以表示成：

因此道路左右界則可以由（4）來表示

2 RRT算法原理

基本的RRT算法如圖2所示，RRT算法以給定的起始點(diǎn)為隨機(jī)樹根節(jié)點(diǎn)，根據(jù)當(dāng)前環(huán)境快速有效地搜索可行域空間，通過隨機(jī)采樣點(diǎn)，將搜索導(dǎo)向空白區(qū)域并增加隨機(jī)樹的葉節(jié)點(diǎn)直至目標(biāo)點(diǎn)區(qū)域，從而生成從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑.

算法的一般步驟如下：

1）首先通過environment（）函數(shù)建立環(huán)境數(shù)據(jù)模型，初始化各項(xiàng)參數(shù)；

2） 通過while循環(huán)來判斷樹節(jié)點(diǎn)是否達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)goal范圍內(nèi)，若沒有，則開始擴(kuò)展點(diǎn).先生成隨機(jī)采樣點(diǎn)Prand，在樹節(jié)點(diǎn)上通過函數(shù)Nearest（）選擇距離Prand最近的樹節(jié)點(diǎn)作為擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)Pnear，通過擴(kuò)展函數(shù)New得到新的樹節(jié)點(diǎn)Tnew，并將其添加到隨機(jī)樹上，直到循環(huán)終止.

3）通過getpath（）函數(shù)來得到生成的路徑path.

原算法主體程序如下：

如圖3所示，傳統(tǒng)的RRT算法應(yīng)用到車輛路徑規(guī)劃中存在以下問題：

1）由于隨機(jī)采樣點(diǎn)隨機(jī)性大，導(dǎo)致搜索空間中有過多的冗余搜索，表現(xiàn)為搜索樹布滿了道路環(huán)境空間；

2）搜索出來的路徑曲率變化過大，甚至出現(xiàn)小范圍內(nèi)直角變化，這樣的路徑并不能滿足汽車行駛的正常狀態(tài)；

3）路徑在靠近障礙時才開始避障，對于運(yùn)動中的汽車會造成失穩(wěn)或者與障礙物發(fā)生碰撞.

道路長度/m

3 RRT算法的改進(jìn)

3.1 期望路徑模型

針對原RRT算法表現(xiàn)出來的問題，提出了一種隨機(jī)采樣點(diǎn)高斯分布的改進(jìn)RRT算法.根據(jù)汽車行駛環(huán)境不同，設(shè)計了兩種期望路徑模型.

3.1.1 直道模型

駕駛經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員期望的避障路徑模型如圖4（a）所示.期望路徑以函數(shù)Epz表示，其中各段均為直線段，start為起始點(diǎn)，goal為目標(biāo)點(diǎn).

提前避障在車輛避障路徑規(guī)劃中是必要的，故在模型中需要添加提前避障距離S，并根據(jù)車速調(diào)整大小.設(shè)V為當(dāng)前車速，tc為換道時間，通常完成換道時間tc為1～2 s，ΔS為自定義安全提前量.

對于車速為V的汽車其剎車距離

則提前避障距離

圖4（a）中fz2表示提前避障區(qū)域，區(qū)間長度為S，fz4區(qū)間長度也為S.

期望路徑只是粗略的路徑模型，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行平滑得出的路徑并不能滿足汽車安全穩(wěn)定行駛的要求.因此采用RRT算法進(jìn)行路徑尋優(yōu)搜索.為了使隨機(jī)采樣點(diǎn)分布在期望路徑周圍，利用高斯分布函數(shù)生成的點(diǎn)集中在其均值周圍的特點(diǎn)，結(jié)合期望路徑函數(shù)則可以實(shí)現(xiàn)這一目的.在道路坐標(biāo)系下隨機(jī)采樣點(diǎn)的高斯分布概率函數(shù)為：

令μ=Epz（x），則可以得到如圖4（b）所示的隨機(jī)采樣點(diǎn)分布趨勢圖.

道路長度/m（a）期望路徑模型

道路長度/m（b）隨機(jī)采樣點(diǎn)高斯分布

σ的大小決定了隨機(jī)點(diǎn)在Epz（x）周圍的集中程度，σ越小越靠近Epz（x）.特別地，對于fz2與fz4周圍的隨機(jī)采樣點(diǎn)，如圖4（a）以fz2為例，通過相應(yīng)水平范圍的隨機(jī)點(diǎn)高斯分布旋轉(zhuǎn)處理得到，即對

旋轉(zhuǎn)角度：

3.1.2 彎道模型

將彎道分為多段，采用直線代替彎道曲線的形式來完成期望路徑模型的建立.如圖5（a）彎道的期望路徑以函數(shù)Epw來表示.

隨機(jī)采樣點(diǎn)在fw各段函數(shù)區(qū)間的分布同直道的處理相同，從而可以得到如圖5（b）所示的分布趨勢圖.

3.2 約束條件

要使一條規(guī)劃出來的路徑有效地應(yīng)用于汽車運(yùn)動，即路徑可跟蹤，則規(guī)劃路徑時必須滿足道路環(huán)境約束.首先，隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的生成要滿足道路環(huán)境約束，設(shè)Bleft，Bright分別為道路的左右邊界，則樹節(jié)點(diǎn)位置坐標(biāo)要滿足：

考慮到汽車是具有幾何形體的，設(shè)其車寬為D，則上述y方向的約束變?yōu)椋?/p>

假定汽車質(zhì)心沿著規(guī)劃的路徑運(yùn)動，為了保證行駛過程中的穩(wěn)定性，規(guī)劃出的路徑的曲率變化不能過大.若在實(shí)際情況下前輪最大轉(zhuǎn)角為θmax，則路徑中子節(jié)點(diǎn)與其父節(jié)點(diǎn)的連線和父節(jié)點(diǎn)與其父節(jié)點(diǎn)的連線之間的夾角β必須滿足β

其中：K1為直線TaTb的斜率；K2為TcTb的斜率.βT為夾角限制值.

為了保證所擴(kuò)展的點(diǎn)不與障礙車有交集，即樹節(jié)點(diǎn)不與障礙車碰撞的要求，采用安全橢圓包絡(luò)障礙車，并適當(dāng)放大安全橢圓以保證避障要求.若新節(jié)點(diǎn)與其父節(jié)點(diǎn)的連線不與安全橢圓相交，則所擴(kuò)展的新點(diǎn)滿足避障要求.取連線上的五等分點(diǎn)Pi（x，y），則約束方程表現(xiàn)為：

其中（xob，yob）為障礙車的位置，半車長a=2 m；半車寬b=1 m；s為安全橢圓放大系數(shù)，當(dāng)s=2時，安全橢圓正好包絡(luò)矩形的障礙車，因此從安全避障考慮，s≥2.

3.3 啟發(fā)式搜索

原算法在擴(kuò)展隨機(jī)樹時，由于缺乏導(dǎo)向機(jī)制，算法的收斂速度在一定程度上受到了影響，為了提高算法計算速度，引入啟發(fā)式機(jī)制來對隨機(jī)采樣點(diǎn)以及隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的選擇進(jìn)行處理.采樣點(diǎn)Prand在隨機(jī)生成過程中會以一定概率ρ0選擇目標(biāo)點(diǎn)，從而將隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)引導(dǎo)，通常ρ0=0.1.

其中，GaussRand（）為隨機(jī)采樣點(diǎn)生成函數(shù).

另外，在選擇Pnear時不再單獨(dú)以距離Prand最近作為選擇標(biāo)準(zhǔn)，而是以隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的擇優(yōu)系數(shù)Ch來決定，Pnear確定為Ch值最小所對應(yīng)的樹節(jié)點(diǎn).

其中ωi，ωj為權(quán)重系數(shù)，且ωi+ωj=1；Dpr為樹節(jié)點(diǎn)到Prand的距離，Dg為樹節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)goal的距離.當(dāng)ωj>ωi時，選擇出的Pnear具有向目說憧拷的趨勢.通過以上啟發(fā)式的處理，使得算法更快地收斂，減少計算時間.

3.4 平滑處理

RRT算法規(guī)劃出來的路徑通常會存在小范圍內(nèi)的曲折現(xiàn)象，路徑并不連續(xù).為了使得路徑能夠滿足汽車在運(yùn)動時的穩(wěn)定性和安全性要求，需要對規(guī)劃出來的路徑進(jìn)行光滑處理.B樣條在處理路徑光滑時能夠不改變整個路徑形狀而進(jìn)行局部調(diào)整[16]，利用B樣條這一特性，來對算法所規(guī)劃出來的路徑進(jìn)行插值擬合，從而達(dá)到光滑路徑的目的，通常所采用的為3次B樣條曲線.

當(dāng)有m+1個控制頂點(diǎn)Pi（i=0，1，…，m）時，3次B樣條曲線表示為：

3.5 算法流程

隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的擴(kuò)展受到隨機(jī)采樣點(diǎn)的影響，通過以上方式的處理，隨機(jī)采樣點(diǎn)不再是在可行域內(nèi)隨機(jī)分布，而是具有一定的趨向性.這樣使得隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的分布也具有趨向性，算法的隨機(jī)性得到了改善，所規(guī)劃出來的路徑質(zhì)量得到提高.主體程序如下：

算法的實(shí)現(xiàn)過程如下：

1）初始化階段，首先通過environment（）函數(shù)建立道路環(huán)境模型，根據(jù)現(xiàn)有的環(huán)境模型，以expect（）函數(shù)建立期望路徑模型.

2） 路徑求解階段，進(jìn)入while循環(huán)來判斷樹節(jié)點(diǎn)是否達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)goal范圍內(nèi)，若沒有，則開始擴(kuò)展點(diǎn).隨機(jī)采樣點(diǎn)Prand通過Pick（）函數(shù)在goal和GaussRand（）函數(shù)所生成的點(diǎn)之間進(jìn)行概率選擇；根據(jù)當(dāng)前Prand計算樹節(jié)點(diǎn)的擇優(yōu)系數(shù)Ch，并由Fitbest（）函數(shù)得出Pnear；通過函數(shù)New在Pnear的基礎(chǔ)上擴(kuò)展出新節(jié)點(diǎn)Tnew，當(dāng)新節(jié)點(diǎn)滿足約束函數(shù)constraint（）時，新節(jié)點(diǎn)則添加到整個隨機(jī)樹Tree上，否則，返回循環(huán)重新尋點(diǎn)直到其終止.

3）路徑處理階段，getPath（）函數(shù)從所得的Tree中獲取最短路徑，最后通過函數(shù)smoothing（）對所得路徑path進(jìn)行光滑處理，得到一條平緩的路徑.

4 仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

改進(jìn)的RRT在應(yīng)用于信息多變的不確定環(huán)境時會存在建模困難的缺陷，本文主要對確定車道環(huán)境下的改進(jìn)RRT開展研究.由于條件有限，不能在實(shí)際車輛中進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證.而Prescan軟件能夠?qū)?shí)際場景進(jìn)行建模，并且有根據(jù)實(shí)車建立的車輛模型數(shù)據(jù)庫，能夠模擬實(shí)際車輛行駛過程.因此，為驗(yàn)證改進(jìn)RRT算法的有效性，在Prescan軟件平臺中搭建直道和彎道場景如圖6所示，仿真實(shí)驗(yàn)硬件平臺Win10+Core-i7@3.6Hz+ARM@8G.仿真參數(shù)如表1～表3所示.

4.1 規(guī)劃時間的影響參數(shù)分析

影響算法計算效率的重要參數(shù)主要包括搜索步長ΔL、約束夾角βT.步長越小，為了搜索到目標(biāo)點(diǎn)所需要的節(jié)點(diǎn)數(shù)目也就越多，計算時間越長；約束夾角βT越小，規(guī)劃路徑也越平緩，但計算時間也越長.改變步長以及約束夾角并進(jìn)行大量仿真實(shí)驗(yàn)，統(tǒng)計表明：在ΔL=3，βT=15°時，改進(jìn)RRT算法在規(guī)劃時間以及路徑效果上的綜合表現(xiàn)較好.圖7為ΔL=3時，不同角度下計算時間的統(tǒng)計，以20次計算時間平均值做一次統(tǒng)計.

4.2 規(guī)劃路徑對比

為說明改進(jìn)RRT算法的效果，在直道場景中，采用了其余2種規(guī)劃算法來進(jìn)行對比.一種是蟻群算法[7]，另一種是彈性繩算法[5].直道仿真對比結(jié)果如圖8所示，改進(jìn)前后的算法規(guī)劃效果在彎道中的對比如圖9所示，路徑效果參數(shù)對比如表4所示.由圖和表的結(jié)果對比可知：

1）相對于蟻群算法和原RRT算法，改進(jìn)RRT算法與彈性繩算法規(guī)劃的路徑都更為平滑，不存在頻繁的大曲率變化，且路徑較短.

2）從直道的規(guī)劃時間上看，傳統(tǒng)的蟻群算法用時最長，而彈性繩算法平均計算時間為1.42 s.改進(jìn)后的RRT算法平均計算時間0.25 s，相對于原RRT計算時間略有增加，這是由于增加了模型處理過程以及各約束條件所導(dǎo)致的.但與其余2種算法相比，改進(jìn)RRT算法依然保持其在計算時間上的優(yōu)勢.

3） 原RRT算法在靠近障礙時才開始避障，改進(jìn)RRT算法能夠?qū)崿F(xiàn)提前避障，并且根據(jù)車速不同自動調(diào)節(jié)避障提前量，這對安全行駛很重要.

4.3 路徑跟隨驗(yàn)證

對一條規(guī)劃出來的路徑，需要驗(yàn)證其有效性，即路徑的跟隨性，本文采用路徑跟隨時主車的側(cè)向加速度曲線監(jiān)測路徑的穩(wěn)定性，跟隨速度20 m/s.直道和彎道仿真結(jié)果分別如圖10、圖11所示.

由圖10（a）（b）可知，直道跟隨路徑基本和目標(biāo)路徑一致，跟隨誤差在0.2 m以內(nèi)，誤差較?。卉囕v保持穩(wěn)定行駛時的最大側(cè)向加速度由地面附著力決定，通常為0.8g.由圖10（c）可知，跟隨時的側(cè)向加速度在0.4g以內(nèi)，說明整個過程中都能夠保證主車按照路徑行駛時的穩(wěn)定性.彎道仿真結(jié)果如圖11所示，跟隨誤差都在0.1 m以內(nèi)，跟隨效果好；側(cè)向加速度都在0.5g范圍內(nèi)，滿足穩(wěn)定性要求.

5 結(jié) 論

本文在將RRT算法應(yīng)用到汽車避障局部路徑規(guī)劃時，針對原算法在隨機(jī)性以及路徑曲率變化上的不足，建立了直道和彎道的期望路徑模型，使隨機(jī)采樣點(diǎn)在期望路徑模型周圍近似呈高斯分布，采用啟發(fā)式搜索方式使采樣點(diǎn)和隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)靠近，從而降低算法的隨機(jī)性；并且在路徑規(guī)劃時加入約束，使得所規(guī)劃出的路徑更為合理.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：改進(jìn)RRT算法不僅規(guī)劃出的路徑質(zhì)量高、實(shí)時好、跟隨性強(qiáng)，而且車輛的穩(wěn)定性也滿足要求.因此，改進(jìn)RRT算法可以應(yīng)用于實(shí)時汽車路徑規(guī)劃.

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第5篇：路徑規(guī)劃范文

[關(guān)鍵詞]學(xué)校管理；發(fā)展規(guī)劃；學(xué)校文化

隨著當(dāng)前學(xué)校教育改革的不斷深入，重塑學(xué)校文化、用文化再造學(xué)校已成為學(xué)校管理者的共識。然而觀念的革新并不等于行動的有效改進(jìn)，文化學(xué)路向只是為學(xué)校發(fā)展提供了一種新的視角和思維方式。學(xué)校教育的特殊性以及學(xué)校文化的復(fù)雜與多相決定了將學(xué)校教育過程和文化創(chuàng)造相結(jié)合是一項(xiàng)艱巨的變革。欲以學(xué)校文化統(tǒng)攝學(xué)校整體發(fā)展進(jìn)而實(shí)現(xiàn)學(xué)校教育的創(chuàng)造性轉(zhuǎn)換，需要學(xué)校管理者尤其是決策者在處理涉及學(xué)校發(fā)展根本利益、長遠(yuǎn)目標(biāo)等戰(zhàn)略性問題方面，具有更高的戰(zhàn)略性謀劃能力和水平。

一、學(xué)校發(fā)展規(guī)劃的若干現(xiàn)狀

“戰(zhàn)略”一詞來源于希臘語strategos，其含義為“將軍指揮軍隊的藝術(shù)”。在教育領(lǐng)域，美、英等國家繼20世紀(jì)80年代中期推行“校本管理”后，又于20世紀(jì)90年代進(jìn)一步倡導(dǎo)實(shí)施“戰(zhàn)略管理”，強(qiáng)調(diào)學(xué)校要把自身?xiàng)l件與環(huán)境相適應(yīng)，來謀求學(xué)校的生存和發(fā)展。同樣，我國教育研究者在及時借鑒其他領(lǐng)域關(guān)于戰(zhàn)略管理實(shí)踐研究最新成果的基礎(chǔ)上，運(yùn)用多學(xué)科理論對學(xué)校戰(zhàn)略管理進(jìn)行了積極探索。但是，在學(xué)校戰(zhàn)略管理實(shí)踐尤其是學(xué)校文化發(fā)展戰(zhàn)略的謀劃方面，無論是理論應(yīng)用還是實(shí)踐探究均顯得相對滯后。

在此，綜合江蘇省普通高中星級評估專家對江蘇省部分三星、四星級高中(相當(dāng)于原省重點(diǎn)高中、國家級示范高中)發(fā)展規(guī)劃的剖析，我們可以將當(dāng)前學(xué)校發(fā)展規(guī)劃中存在的共性不足概括為以下四個方面。

第一，在發(fā)展的目標(biāo)和內(nèi)涵上，一些學(xué)校雖已有幾十年的辦學(xué)歷史，但由于學(xué)校管理者缺乏科學(xué)而深刻的戰(zhàn)略性思考，學(xué)校始終未能形成有個性特征的辦學(xué)思想和實(shí)踐方式，學(xué)校發(fā)展目標(biāo)不明確、學(xué)校發(fā)展定位特別是目標(biāo)定位不準(zhǔn)確，未能更好地制訂出遠(yuǎn)期、中期和近期規(guī)劃來引領(lǐng)學(xué)校的發(fā)展。同時，由于未能真正發(fā)揮教育評估應(yīng)有的導(dǎo)向功能，部分四星級高中未能充分關(guān)注示范性、實(shí)驗(yàn)性的內(nèi)涵建設(shè)，未能把課程建設(shè)、隊伍建設(shè)作為學(xué)校發(fā)展的兩大戰(zhàn)略支柱，使學(xué)校從外延式發(fā)展轉(zhuǎn)入內(nèi)涵式發(fā)展。

第二，在發(fā)展的方向和路徑上，一些學(xué)校管理者雖然具有較為強(qiáng)烈的打造品牌意識，但在發(fā)展的方向和路徑上卻是致力于做大與快速擴(kuò)張，特別是某些經(jīng)濟(jì)欠發(fā)達(dá)地區(qū)熱衷于超大規(guī)模學(xué)校的易地新建，舉債“圈地”動輒數(shù)百畝，招生規(guī)模膨脹了三四十倍。創(chuàng)品牌固然要有規(guī)模，但更要有質(zhì)量，學(xué)校應(yīng)處理好做大與做強(qiáng)的關(guān)系，要“做精做強(qiáng)”。

第三，在規(guī)劃的內(nèi)容和結(jié)構(gòu)上，一些學(xué)校的發(fā)展規(guī)劃在內(nèi)容上“缺少針對性、示范性”，提法上“不準(zhǔn)確，操作上不切合實(shí)際”，既無清晰的目標(biāo)體系和計劃體系，又無有力的保障體系和監(jiān)控體系。同時，一些學(xué)校在內(nèi)容闡述上也較為普遍地存在不具有個性，未富含先進(jìn)理念目未能獨(dú)特表述等問題。

第四，在特色的定位和提煉上，一些學(xué)校對辦學(xué)特色的理解存在偏差，或是以為特色就是高考質(zhì)量，或是將培養(yǎng)少數(shù)音體美特長生渲染為特色。部分學(xué)校雖然有一些辦學(xué)亮點(diǎn)或者說在特色建設(shè)方面取得了初步成效，但依然未能總結(jié)、提煉出“人無我有、人有我精”的個性化辦學(xué)經(jīng)驗(yàn)，未能將學(xué)校特有的傳統(tǒng)優(yōu)勢與辦學(xué)特色相融合，未能進(jìn)一步梳理出能夠支撐學(xué)校整體發(fā)展的辦學(xué)特色。

二、學(xué)校發(fā)展規(guī)劃的問題歸因

造成學(xué)校發(fā)展規(guī)劃存在諸多欠缺的原因是多方面的。就學(xué)校外部因素而言，由于學(xué)校發(fā)展規(guī)劃在整個教育規(guī)劃體系中屬于微觀層面，是區(qū)域教育規(guī)劃下的子規(guī)劃。區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展的不平衡、區(qū)域教育發(fā)展水平的差異是制約學(xué)校發(fā)展規(guī)劃“應(yīng)然”功能實(shí)現(xiàn)的客觀因素，而各級政府的教育決策力、地方教育行政部門統(tǒng)籌規(guī)劃的科學(xué)化水平，是決定學(xué)校教育在滿足學(xué)生和社會需要、達(dá)成個人和社會目標(biāo)方面能取得何等效率與效益的重要潛在因素。從學(xué)校內(nèi)部角度看，原因主要有以下幾點(diǎn)。

(一)對規(guī)劃的必要性認(rèn)識不夠

有的學(xué)校管理者認(rèn)為，學(xué)校發(fā)展規(guī)劃是一種可有可無的東西，與其花費(fèi)那么多精力搞規(guī)劃，不如把力氣用在“實(shí)際”工作中。這種所謂的“苦干、實(shí)干”，極易使學(xué)校步入盲目實(shí)踐的境地，也不可能使學(xué)校實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展。這種觀念所表征的正是學(xué)校管理者對規(guī)劃的功能缺乏科學(xué)、完整的認(rèn)識以及自身教育理論素養(yǎng)的不足。

(二)在規(guī)劃制訂過程中的自主、創(chuàng)造意識不強(qiáng)

學(xué)校發(fā)展規(guī)劃應(yīng)是學(xué)校管理者集全員之智慧，積極尋找學(xué)校發(fā)展中存在的問題，科學(xué)預(yù)測學(xué)校發(fā)展前景，主動提出實(shí)現(xiàn)目標(biāo)優(yōu)化所需的計劃、方法和途徑的一個自主且富有創(chuàng)造性的過程。但是囿于傳統(tǒng)的思維方式或工作惰性，有的學(xué)校管理者在發(fā)展規(guī)劃的制訂上習(xí)慣于被動接受而不是主動設(shè)計，或是把上級教育行政部門的區(qū)域性、綱要性規(guī)劃變通照抄，或是把其他學(xué)校的發(fā)展規(guī)劃變相換臉，使發(fā)展規(guī)劃形同虛設(shè)，缺乏實(shí)際意義。有的學(xué)校管理者雖然在發(fā)展規(guī)劃上也經(jīng)過一番斟酌，但由于既未經(jīng)過全校師生的共同參與和研究，也未經(jīng)過各方專家的多重論證，因此無法形成實(shí)施合力。

(三)對學(xué)校發(fā)展定位的適切性把握不準(zhǔn)

科學(xué)的規(guī)劃必須建立在科學(xué)診斷、預(yù)測的基礎(chǔ)之上。有些學(xué)校之所以對自身發(fā)展定位不準(zhǔn)確，一是對自身的發(fā)展現(xiàn)狀認(rèn)識不清、分析不透，既沒有明確的量化分析，又未進(jìn)行足夠的質(zhì)的研究；二是對發(fā)展規(guī)劃問題本身的復(fù)雜性、學(xué)校組織系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的多樣性以及學(xué)校內(nèi)外環(huán)境影響的交互性等認(rèn)識不足，在決策上偏好于支持性信息，且不同程度地存在急功近利的傾向；三是對區(qū)域間的教育基礎(chǔ)、經(jīng)濟(jì)水平、人口、地理等方面的差異性認(rèn)識不夠，或是把研究的視域僅僅局限于本校，或是脫離學(xué)校實(shí)際的資源條件、辦學(xué)的基本規(guī)律，一味地強(qiáng)調(diào)規(guī)模而無視其他因素。

(四)對規(guī)劃回溯性再評估的關(guān)注度不足

大部分學(xué)校管理者雖已意識到發(fā)展規(guī)劃需要通過領(lǐng)導(dǎo)班子建設(shè)、教師隊伍建設(shè)、資金的落實(shí)和正常周轉(zhuǎn)等予以保障，但常常忽視對發(fā)展規(guī)劃進(jìn)行必要的全程監(jiān)控和再評估。學(xué)校發(fā)展規(guī)劃不僅要注重靜態(tài)的規(guī)劃結(jié)果，更要關(guān)注動態(tài)的規(guī)劃及其實(shí)施過程。學(xué)校應(yīng)借助回溯性再評估來檢測目標(biāo)的達(dá)成度，實(shí)現(xiàn)信息的循環(huán)反饋，以便及時有效地修正、調(diào)整工作目標(biāo)。然而，在學(xué)校發(fā)展規(guī)劃的實(shí)施過程中缺乏完善的內(nèi)部評價機(jī)制加以監(jiān)督已是大多數(shù)學(xué)校發(fā)展規(guī)劃的軟肋。

三、學(xué)校文化發(fā)展戰(zhàn)略是學(xué)校發(fā)展規(guī)劃的基點(diǎn)

重大的改革不是在實(shí)施單項(xiàng)的革新，而是在變革學(xué)校的文化和結(jié)構(gòu)。因此，針對教育發(fā)展的趨勢，根據(jù)學(xué)校所處區(qū)域的社會、經(jīng)濟(jì)、文化背景以及學(xué)校自身的歷史、文化傳統(tǒng)，謀劃符合國情、區(qū)域特點(diǎn)和學(xué)校特色的學(xué)校文化發(fā)展戰(zhàn)略是學(xué)校發(fā)展規(guī)劃構(gòu)建的基點(diǎn)。

鑒于學(xué)校戰(zhàn)略管理的要求以及學(xué)校發(fā)展規(guī)劃中存在的現(xiàn)實(shí)缺失，學(xué)校管理者在建構(gòu)學(xué)校文化發(fā)展戰(zhàn)略時必須重點(diǎn)關(guān)注這樣三類問題：第一，學(xué)校文化的地位和內(nèi)外環(huán)境如何，如何對變化中的環(huán)境作出反應(yīng)并積極促成學(xué)校文化的革新；第二，建設(shè)怎樣的學(xué)校文化，戰(zhàn)略目標(biāo)是什么；第三，怎樣才能達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，應(yīng)如何配置各項(xiàng)文化資源、實(shí)施怎樣的戰(zhàn)略對策。在具體實(shí)踐中，我們可從以下三個方面展開。

(一)對學(xué)校文化內(nèi)外環(huán)境的發(fā)展戰(zhàn)略分析

戰(zhàn)略管理不同于目標(biāo)管理、質(zhì)量管理等常規(guī)管理的特點(diǎn)之一在于它不只是關(guān)注學(xué)校本身，而是更為重視學(xué)校與環(huán)境的關(guān)系，因?yàn)槿魏我凰鶎W(xué)校的生存和發(fā)展都不可避免地受到它所處環(huán)境的影響和制約。雖然學(xué)校與其所處環(huán)境的影響是相互的，但就影響力而言，環(huán)境的影響力遠(yuǎn)大于一個學(xué)校組織對環(huán)境的影響力，所以環(huán)境是制訂學(xué)校發(fā)展戰(zhàn)略的重要依據(jù)。學(xué)校管理者必須對特定戰(zhàn)略時期內(nèi)學(xué)校文化發(fā)展內(nèi)、外環(huán)境進(jìn)行綜合調(diào)查、評價和預(yù)測，充分認(rèn)識學(xué)校所在環(huán)境的特點(diǎn)，預(yù)見并適應(yīng)其可能性的變化，努力實(shí)現(xiàn)學(xué)校與環(huán)境的高協(xié)調(diào)性。

對學(xué)校文化發(fā)展內(nèi)外環(huán)境的分析，管理者除了可參照通常采用的SWOT分析法(態(tài)勢分析法)、系統(tǒng)分析法等之外，對學(xué)校文化進(jìn)行自我診斷也是一種可行的嘗試。學(xué)校管理者可從日常的教育工作行為現(xiàn)象人手，針對學(xué)校工作當(dāng)前關(guān)注的重點(diǎn)，對學(xué)校組織的一致性程度和自主駕馭程度等進(jìn)行診斷。例如，每一所學(xué)校都有日作息時間表，對于這校校均有、人人司空見慣之物，很少有人會去深入思考它與學(xué)校文化之間的關(guān)聯(lián)。事實(shí)上，日作息時間表既制約著師生日?；顒拥臅r間和空間，作為學(xué)校傳統(tǒng)文化的一部分，它又是限定學(xué)校本身的首要象征，具有強(qiáng)大的文化特征，在學(xué)校生活中起著至關(guān)重要的作用。在幫助學(xué)校營造組織氣氛方面，它“不僅僅對教師和學(xué)生的行為施加權(quán)力，而且形成了他們‘學(xué)校是什么、應(yīng)該是什么’的概念，限定了什么是可能的、什么是不可能的，指令什么是正確的、什么是不正確的”。

(二)學(xué)校文化發(fā)展戰(zhàn)略選擇

發(fā)展戰(zhàn)略選擇是管理者在對學(xué)校文化發(fā)展內(nèi)外環(huán)境分析后形成戰(zhàn)略方案、評價戰(zhàn)略方案進(jìn)而對戰(zhàn)略方案加以選擇、優(yōu)化的過程。通過發(fā)展戰(zhàn)略分析，學(xué)校在兼顧一般戰(zhàn)略、備戰(zhàn)戰(zhàn)略或可替代戰(zhàn)略等發(fā)展戰(zhàn)略的基礎(chǔ)上，形成多種可供選擇的戰(zhàn)略方案；在堅持適宜性、可行性、可接受性等評價標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，對戰(zhàn)略方案進(jìn)行分析比較；圍繞學(xué)校文化發(fā)展的目標(biāo)和任務(wù)，結(jié)合學(xué)校文化發(fā)展環(huán)境的現(xiàn)實(shí)狀況以及自身的教育特色、發(fā)展重點(diǎn)，最終將經(jīng)過評價的優(yōu)化選項(xiàng)予以確定。

當(dāng)然，現(xiàn)實(shí)中的學(xué)校文化是復(fù)雜多樣的。對于實(shí)際運(yùn)行中的學(xué)校而言，發(fā)展所面臨的環(huán)境條件不可能只是優(yōu)勢、劣勢、機(jī)遇與威脅等之中的某一方面而極可能是多方面的綜合。因此，對發(fā)展戰(zhàn)略的分析和選擇，學(xué)校管理者不能局限于某些常用或通用的分析方法和一般的發(fā)展戰(zhàn)略，而需要審時度勢、敏銳鑒別、靈活選擇并加以創(chuàng)造性地運(yùn)用。例如，學(xué)校管理者可從學(xué)校實(shí)際出發(fā)，選擇特色文化發(fā)展戰(zhàn)略、一體化發(fā)展戰(zhàn)略和學(xué)習(xí)型組織發(fā)展戰(zhàn)略等。但另一方面，學(xué)校管理者也不能一味地以學(xué)校個性來拒斥科學(xué)的分析方法和極具問題解決適切性的發(fā)展戰(zhàn)略，如系統(tǒng)分析法所強(qiáng)調(diào)的戰(zhàn)略定位和系統(tǒng)分析兩大環(huán)節(jié)就頗值得借鑒，因?yàn)閷W(xué)校管理者必須始終對戰(zhàn)略定位這一最為基礎(chǔ)的戰(zhàn)略思考給予高度的重視。

(三)學(xué)校文化發(fā)展戰(zhàn)略實(shí)施

發(fā)展戰(zhàn)略實(shí)施即是管理者將選擇、優(yōu)化的發(fā)展戰(zhàn)略轉(zhuǎn)化為具體行動并達(dá)到預(yù)期戰(zhàn)略目標(biāo)的過程。學(xué)校文化的延續(xù)性使學(xué)校文化改革的過程具有一定的滯后性，而原有根深蒂固的觀念較易遮蔽學(xué)校管理者的視野，特定的文化因曾經(jīng)有效而被固守。這既表明發(fā)展戰(zhàn)略實(shí)施的復(fù)雜與艱巨，也意味著相比于發(fā)展戰(zhàn)略的分析與選擇，發(fā)展戰(zhàn)略的實(shí)施顯得更為關(guān)鍵。所以在實(shí)施戰(zhàn)略轉(zhuǎn)化的行動過程中，學(xué)校管理者必須把握好戰(zhàn)略的操作化、制度化和控制化這三個重要環(huán)節(jié)。

第一，針對學(xué)校文化發(fā)展的狀況和學(xué)校自身特點(diǎn)，構(gòu)建起學(xué)校文化發(fā)展總目標(biāo)之下的近期、中遠(yuǎn)期目標(biāo)乃至各個學(xué)期、每個學(xué)年的具體目標(biāo)，形成一個支持總體目標(biāo)的網(wǎng)絡(luò)，保證學(xué)校文化發(fā)展目標(biāo)的清晰、持續(xù)與穩(wěn)定。

第二，通過學(xué)校文化要素的系統(tǒng)整合和組織運(yùn)行機(jī)制的改善，進(jìn)一步發(fā)揮學(xué)校文化的導(dǎo)向、凝聚、激勵功能，借助學(xué)校制度文化的健全與完善將選擇、優(yōu)化的發(fā)展戰(zhàn)略落實(shí)到學(xué)校文化主體和客體、學(xué)校文化場的建設(shè)之中。

第三，建立學(xué)校文化的自我診斷與評價、保障與監(jiān)控機(jī)制，使學(xué)校文化主體在積極參與戰(zhàn)略實(shí)施的同時能自覺地進(jìn)行自我反思和研究，借助具有適用性的學(xué)校文化發(fā)展保障體系和自我監(jiān)控機(jī)制，實(shí)現(xiàn)學(xué)校文化的持續(xù)改進(jìn)和提高。

第6篇：路徑規(guī)劃范文

關(guān)鍵詞：物流系統(tǒng)；智能化；車輛路徑；規(guī)劃

中圖分類號：P208 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9599 （2013） 02-0000-02

1 概述

物流產(chǎn)業(yè)隨著基礎(chǔ)工業(yè)的不斷壯大及消費(fèi)市場的蓬勃發(fā)展而快速興起。而中國的物流企業(yè)不論從技術(shù)裝備還是管理水平與國外仍存在較大差距，概括起來有一下幾個方面：對現(xiàn)代物流理念上的差距，企業(yè)規(guī)模方面的差距，社會需求方面的差距，管理體制方面的差距，專業(yè)手段方面的差距，專門人才方面的差距。據(jù)對美國物流業(yè)的統(tǒng)計與分析，以運(yùn)輸為主的物流企業(yè)年平均資產(chǎn)回報率為8.3%（irr），倉儲為7.1%，綜合服務(wù)為14.8%。在中國大部分物流企業(yè)的年平均資產(chǎn)回報率僅為1%。這一數(shù)據(jù)，不僅說明了中國物流效率低下，同時企業(yè)仍有很大的空間通過物流來降低成本。

如何應(yīng)用先進(jìn)的技術(shù)手段來提高物流業(yè)的經(jīng)營效率，及時高效、經(jīng)濟(jì)地將商品配送到客戶手中，成了大家探討的話題，這也就是現(xiàn)代物流領(lǐng)域中備受關(guān)注的車輛路徑問題（vehicle routing problem，VRP）。物流配送路徑規(guī)劃的優(yōu)化與否，對物流配送效率、費(fèi)用和服務(wù)水平影響較大。而此類問題都涉及如何處理大量的空間數(shù)據(jù)與屬性數(shù)據(jù)而縮短物流時間、降低成本的問題。

地理信息系統(tǒng)作為不僅具有對空間和屬性數(shù)據(jù)采集、處理和顯示功能，而且可為系統(tǒng)用戶進(jìn)行預(yù)測，監(jiān)測、規(guī)劃管理和決策提供科學(xué)依據(jù)。它可以有效的結(jié)合最優(yōu)路徑、各種VRP模型、車輛行駛成本等要素，在可視化分析以及物流規(guī)劃路徑分析等方面具有不可替代的作用。GIS技術(shù)與現(xiàn)代物流工程技術(shù)相結(jié)合，給現(xiàn)代物流行業(yè)提供了巨大的發(fā)展空間，為物流企業(yè)完善管理手段、減低管理成本、提高經(jīng)濟(jì)效益、最終提升核心競爭力提供了機(jī)遇。

2 技術(shù)實(shí)現(xiàn)途徑研究

物流配送車輛路線優(yōu)化問題由Dautzig和Ramser于1959年首次提出，該問題一般定義為：對一系列給定的顧客（取貨點(diǎn)或送貨點(diǎn)），確定適當(dāng)?shù)呐渌蛙囕v行駛路線，使其從配送中心出發(fā)，有序地通過它們，最后返回配送中心。并在滿足一定的約束條件下（如車輛容量限制、顧客需求量、交發(fā)貨時間等），達(dá)到一定的目標(biāo)（如路程最短、費(fèi)用最少等）。配送中心的每次配送活動通常面對多個非固定用戶，并且這些用戶分布在不同的地點(diǎn)，同時他們的配送時間和配送數(shù)量也都不盡相同。如果配送中心不合理規(guī)劃車輛、貨物的運(yùn)輸路線，常會影響了配送服務(wù)水平，還會造成運(yùn)輸成本的上升，因此對車輛及貨物的配送路線進(jìn)行規(guī)劃是配送中心的一項(xiàng)重要工作。

車輛路線優(yōu)化問題一般可根據(jù)空間特性和時間特性分為車輛路線規(guī)劃問題和車輛調(diào)度問題。當(dāng)不考慮時間要求，僅根據(jù)空間位置安排車輛的線路時稱為車輛線路或車輛路徑規(guī)劃問題（VRP）。當(dāng)考慮時間要求安排運(yùn)輸線路時稱為車輛調(diào)度問題（VSP）。本文不考慮時間要求，主要針對第一類VRP問題，提出相應(yīng)的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方案研究。

典型的VRP具有以下特征：（1）所有車輛從倉庫出發(fā)，并最終回到倉庫；（2）所有車輛必須滿足一定的約束；（3）多輛車負(fù)責(zé)多個客戶；（4）每個客戶由一輛車訪問一次；（5）車輛的路線上可以取送貨。目前研究的車輛路線規(guī)劃的模型主要有兩類，一類為網(wǎng)絡(luò)圖模型，另一類為數(shù)學(xué)模型。由于VRP難以用精確算發(fā)求解，啟發(fā)式算法是求解車輛運(yùn)輸問題的主要方法，多年來許多學(xué)者對車輛運(yùn)輸問題進(jìn)行了研究，提出了各種各樣的啟發(fā)式方法。

物流公司的業(yè)務(wù)一般具有配送范圍廣的特點(diǎn)，本文主要針對大范圍跨省配送的案例進(jìn)行智能路徑規(guī)劃，因此影響因素較多，主要包括：（1）大范圍、跨省的配送交通網(wǎng)絡(luò)圖；（2）復(fù)雜的車輛運(yùn)作規(guī)則，包括運(yùn)行時間、運(yùn)載能力、運(yùn)行成本計算、駕駛員工作時間限制等；（3）復(fù)雜的道路選擇優(yōu)先級；（4）復(fù)雜的運(yùn)輸車輛優(yōu)先級；（5）客戶訂單及運(yùn)輸車輛數(shù)據(jù)；（6）取貨及分發(fā)過程；（7）繁雜的配送規(guī)則，如倉庫、貨物、客戶的時間等；（8）運(yùn)輸車輛的重復(fù)利用，要求同一輛車在符合多個約束條件下盡可能多的參與到不同路線的配送中。

本文主要基于ArcObjects的網(wǎng)絡(luò)分析和地圖展示等組件進(jìn)行二次開發(fā)，同時對其提供的車輛路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了拓展性研究。

3 功能模塊設(shè)計方案

3.1 軟件架構(gòu)設(shè)計

系統(tǒng)建設(shè)遵循SOA架構(gòu)，由數(shù)據(jù)資源層、組件層、服務(wù)層和表現(xiàn)層組成。數(shù)據(jù)資源層包括各種數(shù)據(jù)庫、關(guān)系型數(shù)據(jù)庫和空間數(shù)據(jù)庫引擎ArcSDE，實(shí)現(xiàn)對物流業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的存儲和管理；組件層包括接口協(xié)議、GIS組件、其他中間件；服務(wù)層實(shí)現(xiàn)計算功能，接受表現(xiàn)層的請求進(jìn)行計算；表現(xiàn)層采用多種形式展現(xiàn)分析結(jié)果。

3.2 軟件功能設(shè)計

本系統(tǒng)是物流業(yè)務(wù)管理系統(tǒng)的一部分，主要提供歷史數(shù)據(jù)管理模塊、線路優(yōu)化分析模塊、地圖操作模塊，同時提供與其他相關(guān)業(yè)務(wù)系統(tǒng)的擴(kuò)展功能。

（1）線路優(yōu)化分析模塊

線路優(yōu)化分析模塊是系統(tǒng)的關(guān)鍵，提供兩種分析結(jié)果：一種是基于AO自帶的網(wǎng)絡(luò)分析模塊設(shè)計，計算分析結(jié)果；另一種是歷次根據(jù)具體路況等信息的實(shí)際調(diào)度結(jié)果。

實(shí)際調(diào)度結(jié)果來自車輛GPS監(jiān)控數(shù)據(jù)，并將實(shí)際調(diào)度結(jié)果作為輸入，用來校正線路優(yōu)化分析方法，最后生成最優(yōu)路徑規(guī)劃。

（2）地圖展示模塊

地圖展示模塊，在配送交通網(wǎng)絡(luò)圖上展示道路基本信息、周邊環(huán)境、倉庫及客戶地點(diǎn)、車輛位置信息等。同時將各種車輛路徑規(guī)劃分析結(jié)果以地圖形式展示?；贏rcGIS提供的基礎(chǔ)地圖操作功能，實(shí)現(xiàn)地圖縮放、瀏覽、鷹眼、圖層控制、測量、選擇、標(biāo)注、信息查詢等功能。

（3）歷史數(shù)據(jù)管理模塊

歷史數(shù)據(jù)管理主要存儲歷史客戶訂單數(shù)據(jù)、實(shí)時路況信息、歷史路徑規(guī)劃分析結(jié)果、實(shí)際運(yùn)輸路徑等，可支持對歷史數(shù)據(jù)的查詢和修改。

（4）擴(kuò)展功能模塊

提供與其他相關(guān)業(yè)務(wù)系統(tǒng)、車載GPS設(shè)備、車輛監(jiān)控設(shè)備等的接口，便于系統(tǒng)的擴(kuò)展。

3.4 數(shù)據(jù)庫設(shè)計

本系統(tǒng)中涉及的數(shù)據(jù)庫主要包括元數(shù)據(jù)庫、基礎(chǔ)地理空間數(shù)據(jù)庫、業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)庫、分析模型數(shù)據(jù)庫、歷史數(shù)據(jù)庫等。

4 結(jié)束語

本文將物流車輛路徑規(guī)劃理論算法的研究與地理信息系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)分析模塊相結(jié)合，經(jīng)過二次開發(fā)，形成了用于實(shí)際的物流車輛路徑規(guī)劃信息系統(tǒng)。另外車輛路徑規(guī)劃設(shè)計約束較多，本文中不考慮時間要求，僅根據(jù)空間位置安排車輛的線路，同時不考慮裝箱問題。

車輛路徑規(guī)劃問題是現(xiàn)代物流業(yè)的熱點(diǎn)問題，但是基本停留在理論算法層面，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，必然出現(xiàn)考慮更多約束的先進(jìn)算法，希望將這些算法真正與現(xiàn)代物流業(yè)結(jié)合，那將會是一個跨越式的進(jìn)步。

參考文獻(xiàn)：

第7篇：路徑規(guī)劃范文

關(guān)鍵詞：水利；發(fā)展；經(jīng)濟(jì)

一、水利經(jīng)濟(jì)發(fā)展概述

水利經(jīng)濟(jì)是指水資源、水環(huán)境、水利工程為要素所從事的生產(chǎn)經(jīng)營活動的統(tǒng)稱，水利行業(yè)的一個重要組成部分就是水利經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。我國建國以后在水利建設(shè)方面取得了很大的成就，水利經(jīng)濟(jì)也伴隨著國家經(jīng)濟(jì)的發(fā)展而不斷的發(fā)展。水利行業(yè)逐漸的形成了以水利建設(shè)的勘測、施工、運(yùn)行管理為主的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，我國水利企業(yè)無論在人員、規(guī)模及技術(shù)方面都在朝好的方向發(fā)展，企業(yè)的未來也充滿了希望，但如何使水利經(jīng)濟(jì)的發(fā)展能夠更迅速，水利企業(yè)能夠真正實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展，依然是我們要研究的課題。

二、水利經(jīng)濟(jì)發(fā)展的客觀必然性

1.水利經(jīng)濟(jì)存在與發(fā)展的客觀必然性

水是一種自然資源，以一種生態(tài)要素的形式出現(xiàn)，發(fā)揮著不可替代的生態(tài)效益與環(huán)境效益。但當(dāng)水以一種經(jīng)濟(jì)資源存在時，其在經(jīng)營活動中就是一種生產(chǎn)要素，能夠增值且有經(jīng)濟(jì)效益。以水為原料的生產(chǎn)包括：水產(chǎn)養(yǎng)殖、水路運(yùn)輸、水能資源開發(fā)、水利工程對水資源的優(yōu)化配置等。我們長期以來一直強(qiáng)調(diào)水的自然屬性和公益性作用，而忽視了水的經(jīng)濟(jì)屬性，這使得水利經(jīng)濟(jì)的發(fā)展失去了很多機(jī)會，影響了行業(yè)的現(xiàn)代化建設(shè)進(jìn)程?？梢哉f水利經(jīng)濟(jì)發(fā)展是社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展的客觀需要。

2.水利經(jīng)濟(jì)與實(shí)行水務(wù)管理體制的客觀必然性

水資源是人類社會極為重要的基礎(chǔ)性資源，我們既要保持水資源的可持續(xù)利用，又要充分發(fā)揮其經(jīng)濟(jì)功能效益，這就要求我們必須對水資源科學(xué)管理、統(tǒng)一規(guī)劃。只有協(xié)調(diào)好水資源保護(hù)與水資源開發(fā)利用之間的關(guān)系，使二者可以有機(jī)的結(jié)合起來，才能真正意義上的實(shí)現(xiàn)對水資源的統(tǒng)一管理，對水資源進(jìn)行保護(hù)及科學(xué)利用。

3.水利經(jīng)濟(jì)與水利現(xiàn)代化建設(shè)的客觀必然性

與交通、通訊、電力等行業(yè)相比，水利同樣作為社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的基礎(chǔ)性行業(yè)，而在發(fā)展中卻明顯落后。在我國經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的今天，水利經(jīng)濟(jì)發(fā)展要與社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展同步，甚至要超越社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展的速度，水利行業(yè)要根據(jù)水資源的雙重屬性創(chuàng)新水利的投入機(jī)制，充分利用市場機(jī)制和政府財政的力量，加大水利投入的規(guī)模，加強(qiáng)安全水利、環(huán)境水利、民生水利的建設(shè)，為我國社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展提供牢固的基礎(chǔ)支撐及保障。

三、關(guān)于發(fā)展水利經(jīng)濟(jì)的主要措施

1.多渠道籌集水利建設(shè)資金

對于水利建設(shè)資金的湊集要采取多渠道、多方式的辦法，要挖掘民間資本，推薦民營水利建設(shè)。對投資大、收入高的項(xiàng)目可成立股份公司，在行業(yè)內(nèi)部或是面向社會湊集資金，水利企業(yè)的內(nèi)部員工可以參與投資入股，共同開發(fā)水利市場。值得注意的是，水利建設(shè)是關(guān)系到民生的大事，設(shè)計到人民群眾的生命安全，所以水利建設(shè)部門必須對相關(guān)審批嚴(yán)格控制，對水利公共事業(yè)的安全性負(fù)責(zé)。

積極開展招商引資活動來滿足城市水務(wù)建設(shè)的需要，將有實(shí)力的大企業(yè)集團(tuán)引入來做大做好水利項(xiàng)目。目前我國很多的公司已經(jīng)和水利部門合作參與到水利市場中來，共同來發(fā)展水利經(jīng)濟(jì)，并在水務(wù)市場中占據(jù)了一定的位置。這樣水利部門達(dá)成了預(yù)定的目標(biāo)，參與企業(yè)也實(shí)現(xiàn)了經(jīng)濟(jì)效益，達(dá)到一種雙贏的結(jié)果。

2.法制經(jīng)濟(jì)、依法收費(fèi)

水利建設(shè)必須形成一種法制經(jīng)濟(jì)，目前中央及地方也出臺了很多保障水利經(jīng)濟(jì)發(fā)展的政策，但水利建設(shè)實(shí)現(xiàn)法制經(jīng)濟(jì)還是存在著法規(guī)不完善、法規(guī)政策落實(shí)不到位等問題。水利行業(yè)要堅持實(shí)行依法收費(fèi)，將政府制定的法律法規(guī)真正的落實(shí)到實(shí)際工作中去，同時要杜絕企業(yè)內(nèi)部資源浪費(fèi)的現(xiàn)象，做好水土資源保持工作。

3.實(shí)行體制改革

我國現(xiàn)行的區(qū)域分割治理方式容易造成地區(qū)利益爭奪，也不利于水資源的合理分配及發(fā)揮其最大的經(jīng)濟(jì)效力，會出現(xiàn)一個地方水資源充沛浪費(fèi)嚴(yán)重，而另一個地方水資源又極度緊張的情況。所以要注意城市供水由水利管理部門統(tǒng)一分配、農(nóng)村用水要由水利行政部門管理、發(fā)動地方群眾參與當(dāng)?shù)氐乃ㄔO(shè)興休等問題。

4.重視人才

一個行業(yè)的發(fā)展離不開人才，人才是技術(shù)及經(jīng)驗(yàn)的載體，是企業(yè)發(fā)展的寶貴財富。我國水利行業(yè)的發(fā)展中培養(yǎng)了很多懂水利建設(shè)的人員，但精通管理、善于經(jīng)營的人才卻較少。所以水利行業(yè)在尋求發(fā)展的同時也要關(guān)注對人才的培養(yǎng)、培育，企業(yè)內(nèi)部要重視人才，建立起人才培育的體系。另外，企業(yè)也要敢于在市場中引入高端人才，使企業(yè)可以更好的發(fā)展。

5.提高科技含量

相對于歐美等一些西方發(fā)達(dá)國家，我國水利科技的發(fā)展程度、水利科技的含量都較低，水利行業(yè)內(nèi)部員工的素質(zhì)、科學(xué)文化水平也都不高，這些因素的存在阻礙了我國水利經(jīng)濟(jì)向世界一流水平前進(jìn)。我國水利行業(yè)應(yīng)該改變原來那種僅僅依靠經(jīng)驗(yàn)來進(jìn)行生產(chǎn)經(jīng)營活動的思維方式，變成依靠高科技、勞動技術(shù)、經(jīng)驗(yàn)等相結(jié)合的方式來實(shí)現(xiàn)水利建設(shè)科技化發(fā)展。加快水利企業(yè)技術(shù)改造，鼓勵水利企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新，努力形成低投入、高產(chǎn)出的企業(yè)經(jīng)營狀態(tài)。

參考文獻(xiàn)：

第8篇：路徑規(guī)劃范文

關(guān)鍵詞：教輔圖書；品牌規(guī)劃；營銷路徑

通過對我國教輔圖書的營銷現(xiàn)狀分析可見，當(dāng)前我國教輔圖書市場管理比較混亂，在利益的驅(qū)動下，很多非專業(yè)的出版商都加入到了教輔圖書的編制和印刷中，同時盜版圖書的猖獗也使得圖書市場秩序受到嚴(yán)重的影響。教輔圖書出版企業(yè)要想能夠在混亂的競爭市場中立足，并得到有效的發(fā)展，必須要能夠樹立品牌意識，通過對質(zhì)量的嚴(yán)格掌控，消費(fèi)者心理的有效把握，合理的制定圖書設(shè)計以及銷售方案，提升圖書的品質(zhì)和服務(wù)，從而打造出值得消費(fèi)者信任的品牌，并根據(jù)市場的形式以及教材的改革，及時對教輔圖書進(jìn)行更新，保證圖書的實(shí)用性。同時還要積極的拓展銷售路徑，建設(shè)銷售隊伍，使得圖書的銷售更加科學(xué)、合理，提升圖書的銷售水平，實(shí)現(xiàn)出版企業(yè)與消費(fèi)者的共贏。

一、教輔圖書市場營銷現(xiàn)狀分析

我國人口眾多，學(xué)生的人數(shù)占很大的比例，這也使得教輔圖書市場的發(fā)展?jié)摿薮螅瑥亩沟煤芏嗟某霭婀径紝⒔梯o市場作為其主要的發(fā)展目標(biāo)，通過調(diào)查顯示，我國出版社有500多家，同時還有眾多的民營出版社，出版社的圖書產(chǎn)出數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于圖書市場需求量，造成教輔類圖書市場的競爭越來越激烈[1]。但是我國的地廣人多，使得教輔圖書市場中還沒有形成一家獨(dú)大現(xiàn)象，同時由于各省市的教材版本不同，使得教輔圖書的種類也是五花八門，這也使得出版社的編輯們不得不面對更多的壓力和挑戰(zhàn)。教輔圖書市場競爭的加劇，很多出版商為了節(jié)約成本，提升產(chǎn)出率，直接照搬或者抄襲其他出版社的圖書，從而使得圖書市場教輔產(chǎn)品同質(zhì)化嚴(yán)重，學(xué)生和家長在選購的過程中常常容易受到誤導(dǎo)。盜版的猖獗也使得一些正規(guī)的出版社不得不投入大量的精力來打擊盜版圖書。隨著現(xiàn)代科技的先進(jìn)化，很多盜版圖書的分辨難度加大，一些專業(yè)的人士也難以辨別，由此可見教輔圖書市場還需要進(jìn)一步的規(guī)范。

二、教輔圖書品牌規(guī)劃

（一）合理進(jìn)行品牌定位

教輔圖書要想打造良好的品牌效應(yīng)，首先應(yīng)該考慮的就是品牌的定位。首先在目標(biāo)客戶的選擇上，比較容易確定，而且定位比較明確，所以我們主要需要考慮的就是針對目標(biāo)客戶的需求來對圖書的選題、種類、價格等因素進(jìn)行定位，這也是出版企業(yè)需要面臨的主要問題。為了更好的進(jìn)行品牌定位，需要對當(dāng)前的圖書市場以及客戶需求進(jìn)行大量而廣泛的調(diào)研。教輔圖書出版企業(yè)可以通過在高中院校開展座談會，向?qū)W生、家長以及教師發(fā)放調(diào)查問卷，走訪圖書經(jīng)銷商等方式來掌握市場對教輔圖書的需求和經(jīng)營情況，同時通過座談向?qū)W生、家長以及教師征詢他們對圖書質(zhì)量、內(nèi)容、種類以及價格等方面的需求以及心理接受程度[2]。然后出版社內(nèi)部根據(jù)這些調(diào)查資料來確定圖書的選題、內(nèi)容、版面設(shè)計等方案，從而使得圖書更容易使市場和消費(fèi)者接受。

在圖書的品牌打造中可以從內(nèi)外兩個方面來進(jìn)行，其中“內(nèi)”是注重提升圖書的品質(zhì)，通過調(diào)查和論證，確定教輔圖書的難度層次、版本配置、題型題量，使得圖書做到欄目實(shí)用，題量科學(xué)，題型具有針對性，使學(xué)生與圖書間能夠產(chǎn)生一種親切感，提升學(xué)生的使用興趣。“外”是指要吸引消費(fèi)者的眼球，面對高考的壓力，高中生對教輔讀物的需求是巨大的，同時他們的精神壓力也不容小覷，因此教輔圖書可以通過對版面以及外觀設(shè)計的活潑因素來舒緩學(xué)生的學(xué)習(xí)壓力和緊張情緒，在設(shè)計中可以適當(dāng)?shù)脑趫D書的版面內(nèi)加入插圖，而且插圖的設(shè)計要符合高中階段學(xué)生的心理特點(diǎn)，通過圖文并茂的方式能夠使學(xué)生輕松閱讀。在欄目的設(shè)計上也可以打破學(xué)、練、測的模式，用開放式的方式來幫助學(xué)生理清知識的脈絡(luò)，把握章節(jié)的內(nèi)容。

（二）維護(hù)質(zhì)量維護(hù)品牌

教輔圖書品牌的創(chuàng)立一般需要幾年甚至十幾年的時間，而要維護(hù)一個品牌卻要付出幾十年甚至更長時間的努力，很多出版企業(yè)雖然經(jīng)過不斷的努力創(chuàng)下了知名的教輔品牌，但是往往會在幾年內(nèi)就消隕，因此要想長期維持一個品牌的輝煌是一件非常困難的事情。

一個教輔圖書品牌在外形的設(shè)計上一般都有一定的特色，同時也會成為這個品牌的標(biāo)志，這種標(biāo)志對于老顧客來說會有一種親近感。所以這些比較成熟的教輔圖書品牌不宜對外形設(shè)計做出太大的改變，但是也不能永遠(yuǎn)的一成不變，可以在原外形設(shè)計的基礎(chǔ)上，對一些小的細(xì)節(jié)進(jìn)行創(chuàng)新，也就是要穩(wěn)中求變，這樣既維護(hù)了老客戶的信任和依賴，同時也提升了新客戶的認(rèn)知，表現(xiàn)出圖書求新求變的思想。從內(nèi)容上分析，必須要能根據(jù)教材理念以及內(nèi)容的變化來更新內(nèi)容，這才是維護(hù)品牌的核心，近年來我國正處于教育改革的階段，所以教材的更新速度比較快，出版企業(yè)需要能夠根據(jù)教材的變化對圖書的內(nèi)容更新，加強(qiáng)對圖書質(zhì)量的監(jiān)管[3]。從作者方面來看，作者是教輔圖書的保障，因此一個品牌的教輔圖書必須要有一個優(yōu)秀的作者隊伍，保證圖書的編輯能夠符合教材，符合學(xué)生的學(xué)習(xí)規(guī)律和特點(diǎn)，在審校上，需要做到三審三教一讀，同時可以增加外審環(huán)節(jié)，通過組織教師以及學(xué)生對圖書題目的演練和分析，保證題目的合理性以及答案的準(zhǔn)確性。

（三）保障服務(wù)發(fā)展品牌

要想使品牌能夠得到更好的發(fā)展，需要不斷的提升服務(wù)水平，注重維護(hù)品牌的形象。第一，要做到及時總結(jié)，快速回復(fù)讀者意見。很多教輔圖書中都會附加一些{查問卷，用來對圖書問題的反饋，接受讀者的意見和建議。但是這些并不是形式主義，當(dāng)售后服務(wù)部門接受到讀者的反饋信息，無論是表揚(yáng)還是批評都需要認(rèn)真的閱讀和記錄，并進(jìn)行及時的回訪，與讀者間建立起良好的溝通渠道，展開熱烈的討論，及時回答讀者的疑問，同時根據(jù)讀者的合理化建議對圖書進(jìn)行針對性的修訂，為了能夠得到讀者的支持，獲得更多的反饋意見，可以通過獎勵設(shè)置機(jī)制，提升讀者的互動興趣。第二，利用學(xué)生的假期開展講座，邀請相關(guān)的學(xué)科教育專家以及圖書的編輯人員與學(xué)生、教師、家長進(jìn)行互動，同時還可以增加一些對家長和教師的培訓(xùn)內(nèi)容。第三，設(shè)立網(wǎng)絡(luò)售后服務(wù)，與消費(fèi)者間形成多向溝通。由于紙質(zhì)調(diào)查問卷的傳輸不便性，還可以通過網(wǎng)絡(luò)平臺來建立售后服務(wù)，消費(fèi)者可以將自己的疑惑、意見或者建議通過網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)達(dá)給圖書的售后服務(wù)部門，使得雙方的交流更加暢通。網(wǎng)站中可以設(shè)立名師答疑解惑、編輯讀者互動、讀者交流等多個板塊，實(shí)現(xiàn)為讀者的個性化服務(wù)，及時了解讀者的需求，實(shí)現(xiàn)對圖書的宣傳等目的。

（四）加強(qiáng)宣傳打造品牌

圖書品牌的打造，不僅需要對圖書質(zhì)量的提升，同時還需要加強(qiáng)對圖書的宣傳，從而提升圖書的知名度。可以通過在業(yè)內(nèi)的報紙上做廣告，比如《中國圖書商報》、《中國新聞出版報》等，這樣能夠顯示出品牌的正規(guī)性和權(quán)威性。同時還需要向業(yè)外的媒體拓展宣傳途徑，比如可以采用書評、書摘以及書訊的形式進(jìn)行宣傳比如在《文匯報》、《新京報》等報紙上設(shè)置的文學(xué)板塊進(jìn)行宣傳。同時還可以利用網(wǎng)絡(luò)媒體進(jìn)行宣傳，這種宣傳方式不僅成本低，而且宣傳范圍比較廣，比如可以在新浪、百度等讀書頻道進(jìn)行宣傳。通過媒體的宣傳和推介，能夠使更多的讀者了解圖書品牌，同時通過文摘、書評等板塊的推出，能夠提升讀者的閱讀興趣，從而實(shí)現(xiàn)積累客戶的目的，進(jìn)而打造知名的圖書品牌。

四、教輔圖書的營銷路徑

（一）優(yōu)化書店渠道，規(guī)范市場管理

新華書店是與各出版社合作時間最長的營銷渠道，同時也是消費(fèi)者最熟悉的發(fā)行渠道。在教輔行業(yè)市場化改革前，新華書店是所有讀者的首x，雖然市場化后，教輔圖書的銷售渠道更加寬廣，但是新華書店的營銷渠道仍然占有重要的份額，因此出版企業(yè)需要加強(qiáng)對新華書店渠道的維護(hù)[4]。受計劃經(jīng)濟(jì)的影響，很多書店在營銷上方式單一，缺乏主動出擊的理念，營銷理念不強(qiáng)，因此出版企業(yè)需要能夠加強(qiáng)與書店的合作，幫助書店制定營銷策略，開展教輔圖書推介工作，并完善售后服務(wù)，以學(xué)校為單位，對銷售套餐模式進(jìn)行探索，實(shí)現(xiàn)教輔圖書品種的多元化，降低圖書市場的風(fēng)險。

（二）完善民營渠道，保證公司銷量

在民營渠道的完善上，需要注重銷售渠道的扁平化，減少中間銷售環(huán)節(jié)，以消費(fèi)者的需求為主導(dǎo)，從客戶的角度來分析消費(fèi)者的需求，提升消費(fèi)者對圖書的認(rèn)同感，提升讀者的滿意度。同時在分銷渠道、促銷方式以及售后服務(wù)中也都要以讀者的需求為原則，選擇消費(fèi)者更愿意接受的方式。同時渠道的扁平化，需要盡量減少渠道結(jié)構(gòu)的層次，在消費(fèi)終端形成巨大而細(xì)致的銷售網(wǎng)點(diǎn)，使消費(fèi)者能夠直接接觸到圖書的實(shí)物，提升銷售的主動性，促進(jìn)圖書的銷量提高。

（三）發(fā)展教輔直銷，提高競爭力

傳統(tǒng)的教輔圖書行業(yè)一直采用的是批銷的模式，這種分銷模式使得上游的企業(yè)對批銷商以及零售商的信息掌握不完善，從而使得庫存以及市場信息把握的準(zhǔn)確度都不夠。教輔圖書的銷售具有一定的季節(jié)特點(diǎn)，出版企業(yè)在對信息進(jìn)行逐層收集、整理、分析的過程中，可能就錯過了最好的銷售季節(jié)，因此使得圖書的庫存和退貨量增大，出版企業(yè)的利潤無法保障。通過直銷的形式，能夠有效的解決這些弊端，銷售人員與一線的學(xué)生、老師進(jìn)行接觸，能夠及時的了解客戶的需求，并將反饋信息及時的上傳到營銷和編輯部門，使得經(jīng)營更加靈活、高效，省去中間商，增大利潤空間，提升資金回籠的速度。同時教輔直銷的區(qū)域性較強(qiáng)，因此銷售人員需要在一定的區(qū)域內(nèi)形成完善的銷售網(wǎng)絡(luò)，通過對區(qū)域高中的調(diào)研，了解當(dāng)?shù)氐闹变N圖書種類、折扣、方式等，根據(jù)具體的需求隨時進(jìn)行教輔圖書的供應(yīng)。此外，開展網(wǎng)絡(luò)直銷，讀者通過在互聯(lián)網(wǎng)上對圖書信息的檢索，然后發(fā)出購物請求，通過廠商的郵遞方式進(jìn)行發(fā)送。網(wǎng)上購物都是采用貨到付款，而且有第三方的保證，因此在貨款方面具有很大的優(yōu)勢，有效的節(jié)約營銷成本，提升競爭力。

（四）加強(qiáng)人員培養(yǎng)，保證營銷策略的落實(shí)

光有營銷路徑的鋪墊還不夠，還需要有良好的銷售團(tuán)隊，因此出版企業(yè)還需要注重對銷售人員的培養(yǎng)，這樣才能夠保證營銷策略的有效落實(shí)。營銷隊伍不僅要能夠了解營銷方面的策略，同時還要能夠了解圖書產(chǎn)品，并熱愛圖書和發(fā)行圖書，能夠在工作中不停的總結(jié)，分析。營銷團(tuán)隊的建立關(guān)系著出版企業(yè)的發(fā)展，因此在營銷團(tuán)隊的建設(shè)中，需要完善營銷管理體制，加強(qiáng)團(tuán)隊的合作意識，提升員工對企業(yè)的忠誠度。不僅要保證銷售人員的薪資，同時還有設(shè)置相應(yīng)的激勵制度，為銷售人員設(shè)置完善的晉升、培訓(xùn)制度，使銷售人員自身的能力不斷的提高，公司的業(yè)績得到提升。

結(jié)語：

綜上所述，教輔圖書市場競爭的激烈性，使得各大圖書出版商都開始積極的搶占市場的份額，希望能夠獲得長遠(yuǎn)的發(fā)展和更多的利潤。而教輔圖書出版商要想能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)，必須要提升品牌意識，通過對品牌的合理定位、有效維護(hù)、積極發(fā)展和打造，提升圖書品牌的知名度。同時完善營銷策略，通過對營銷途徑的完善以及營銷隊伍的建設(shè)，來提升企業(yè)的營銷實(shí)力。

參考文獻(xiàn)：

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[2]王婷.中小學(xué)教輔圖書市場營銷研究[D].華中師范大學(xué)，2010.

[3]蔡林君.“互聯(lián)網(wǎng)+”語境下K12教輔圖書品牌創(chuàng)新研究[J].成都師范學(xué)院學(xué)報，2016，32（6）：119-124.

[4]王佰銘.教改新形勢下：教輔圖書的定位與微觀策略[J].出版發(fā)行研究，2012（5）：28-30.

第9篇：路徑規(guī)劃范文

    蔣巷村以農(nóng)業(yè)起步,在先天農(nóng)業(yè)條件較差的情況下,上世紀(jì)60年代通過大力治水改土工程改良土地,實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)的快速發(fā)展;80年代,蔣巷村瞄準(zhǔn)市場先機(jī),通過自籌資金發(fā)展建材加工業(yè),迅速躍升為該省的龍頭產(chǎn)業(yè),提高了村莊經(jīng)濟(jì)實(shí)力;進(jìn)入新世紀(jì),蔣巷村在大力鞏固拓展工業(yè)的同時,以工業(yè)發(fā)展帶來的經(jīng)濟(jì)效益反哺農(nóng)業(yè),打造農(nóng)民新居、農(nóng)業(yè)規(guī)?；a(chǎn)以及生態(tài)種植園,并建立起一系列景點(diǎn)設(shè)施,發(fā)展鄉(xiāng)村生態(tài)旅游業(yè)。蔣巷村的成就與當(dāng)?shù)卣龀趾屯茝V分不開。早期農(nóng)業(yè)經(jīng)營分散,規(guī)模效益不高,當(dāng)?shù)卣皶r提供涉農(nóng)優(yōu)惠政策,引導(dǎo)蔣巷村依托成立農(nóng)民專業(yè)合作社組織,帶動了廣大農(nóng)戶增收。工業(yè)方面,當(dāng)村級龍頭企業(yè)遭遇金融危機(jī)以及其他企業(yè)的激烈競爭時,政府部門主動對接企業(yè),實(shí)行增值稅轉(zhuǎn)型政策助推企業(yè)轉(zhuǎn)型升級,將其推入一個新的發(fā)展階段。旅游業(yè)方面,該村旅游資源并不突出、旅游吸引力較低,政府一方面大力推廣宣傳,一方面積極開展旅游業(yè)稅收優(yōu)惠措施,支持和鼓勵企業(yè)開拓市場,大力扶持其鄉(xiāng)村旅游品牌。蔣巷村在資源條件相對貧瘠的情況下,走出了一條“改天換地、農(nóng)業(yè)起家、工業(yè)發(fā)家、三產(chǎn)協(xié)同”的創(chuàng)新發(fā)展之路,以農(nóng)業(yè)為基礎(chǔ)、以工業(yè)為重點(diǎn)大力發(fā)展經(jīng)濟(jì)建設(shè),并通過工業(yè)經(jīng)濟(jì)反哺農(nóng)業(yè)、旅游業(yè)的發(fā)展,實(shí)現(xiàn)了一、二、三產(chǎn)業(yè)的互動發(fā)展,帶來經(jīng)濟(jì)效益的良性循環(huán)。

    2、大山村——本底良好、政府拉動、旅游慢村

    早期大山村由于處地偏僻交通不便,經(jīng)濟(jì)發(fā)展緩慢,但生態(tài)環(huán)境保持良好,2005年高淳確定“生態(tài)立縣”的發(fā)展方向,重點(diǎn)打造“國家生態(tài)示范區(qū)”,在此機(jī)遇下大山村走上了一條快速發(fā)展的生態(tài)旅游轉(zhuǎn)型之路。在政府主持和出資下,大山村積極開展基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、對建筑風(fēng)貌進(jìn)行改造,打造田園風(fēng)光特色,扶持農(nóng)家樂專業(yè)戶,一躍成為本省內(nèi)的鄉(xiāng)村旅游示范點(diǎn)。2011年,隨著椏溪鎮(zhèn)被評為“國際慢城”,大山村作為“國際慢城”的核心組成部分,具備非常突出的發(fā)展條件和優(yōu)勢。通過實(shí)施新農(nóng)村建設(shè)工程、調(diào)整農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、發(fā)展休閑農(nóng)業(yè),打造高標(biāo)準(zhǔn)的鄉(xiāng)村旅游業(yè)。為保障旅游配套服務(wù)業(yè)的高水平化,椏溪鎮(zhèn)政府出臺了統(tǒng)一的農(nóng)家樂資格認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn),并出資對環(huán)境整治進(jìn)行改善和提升。目前村內(nèi)已建成16家特色農(nóng)家樂,可同時接納上千名游客,每戶年均收入達(dá)30-40萬元。該村還通過招商及合資的方式開發(fā)休閑精品旅游項(xiàng)目,打造特色旅游產(chǎn)品,擴(kuò)大“國際慢城大山生態(tài)之旅”的影響力和知名度。大山村在本底條件和區(qū)域環(huán)境基礎(chǔ)上,通過政府扶持,以“整體打造、標(biāo)準(zhǔn)管控和庭院經(jīng)濟(jì)”的重點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了旅游產(chǎn)業(yè)的跨越式發(fā)展。政府主導(dǎo)的整體打造有效地保證了旅游產(chǎn)業(yè)的整體質(zhì)量,強(qiáng)調(diào)政府對旅游硬件設(shè)施的標(biāo)準(zhǔn)性把控有效避免了接待設(shè)施的參差不齊,推廣庭院經(jīng)濟(jì)充分利用村民房前屋后的院落以及零星的土地、水塘,形成果蔬種植、家禽養(yǎng)殖、居住、餐飲接待等復(fù)合功能,打造出家家門前有綠樹、戶戶門前有花香的生態(tài)經(jīng)濟(jì)循環(huán)發(fā)展模式。